申请/专利权人：深圳供电局有限公司

申请日：2020-10-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112445881B

主分类号：G06F16/29

分类号：G06F16/29;G06F30/18;G06Q10/047;G06Q50/40;G06F113/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.03.23#实质审查的生效;2021.03.05#公开

摘要：本申请涉及一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取当前飞行区域的空间信息；空间信息用于表示飞行区域中实体空间分布特征的信息；根据当前飞行区域的空间信息，在预设的地图数据库中确定当前飞行空间对应的目标地图模型；地图数据库用于存储不同飞行区域的空间信息对应的地图模型；根据目标地图模型，对无人机进行路径规划。本申请实施例提供的技术方案可以提高对无人机的路径规划效率。

主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前飞行区域的空间信息；所述空间信息用于表示飞行区域中实体空间分布特征的信息；所述空间信息包括自由空间信息和管道空间信息；所述自由空间信息表示空旷地区中的实体空间分布特征的信息，所述管道空间信息表示密集建筑物或施工管线之间区域的实体空间分布特征的信息；若飞行区域的空间信息为自由空间信息，则根据预设的栅格尺寸对原始地图划分多个栅格，得到栅格原始地图，确定所述栅格原始地图中空间信息为自由空间信息的各飞行区域所覆盖的第一栅格区域，将所述第一栅格区域，确定为所述原始地图中自由空间信息对应的栅格地图模型；所述栅格地图模型中采用划分栅格的方式，且每个栅格通过不同值表示所述栅格是否存在障碍物；若飞行区域的空间信息为管道空间信息，则获取所述原始地图中空间信息为管道空间信息的各飞行区域所覆盖的第二栅格区域，将所述第二栅格区域中无人机可飞行的区域所对应的栅格，采用节点替换，各节点之间通过连接线连接，将替换后的第二栅格区域确定为所述原始地图中管道空间信息对应的节点链接地图模型；所述节点链接地图模型中采用节点和连接线结合的方式表示无人机的飞行路径；根据所述当前飞行区域的空间信息，在预设的地图数据库中确定所述当前飞行空间对应的目标地图模型；所述地图数据库用于存储不同飞行区域的空间信息对应的地图模型；根据所述目标地图模型，对无人机进行路径规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳供电局有限公司 路径规划方法、装置、设备及存储介质

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