申请/专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117358523B

主分类号：B05C5/02

分类号：B05C5/02;B05C11/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.01.26#实质审查的生效;2024.01.09#公开

摘要：本发明的双阀点胶设备的独立点胶控制方法，包括左边作业阀、右边作业阀、第一电机及第二电机；步骤是：双模板识别定位左右两边产品位置，设置阵列中左边作业阀和右边作业阀的点胶信息；根据提前在软件中编程好的左右两边产品阵列信息，组织好最新的作业数据信息，包含软件配置阵列中的左边作业阀和右边作业阀的开关信息；当左边作业阀和右边作业阀不同步点胶时，则调节第一电机的高度来确保左边作业阀和右边作业阀不处于同一高度；调节第二电机的高度以确保左边作业阀和右边作业阀末端与左右两边产品的间距保持固定距离。该方法灵活控制点胶开关和点胶的作业阀高度，保证产品作业效果且不损坏产品和设备。

主权项：1.一种双阀点胶设备的独立点胶控制方法，其特征在于，所述双阀点胶设备包括用于给左边产品（5）进行点胶的左边作业阀（1）、用于给右边产品（6）进行点胶的右边作业阀（2）、用于控制左边作业阀（1）的轴高度的第一电机（3）以及用于控制左右两边作业阀整体轴高度的第二电机（4），所述第一电机（3）为步进电机，所述第二电机（4）为伺服电机；所述双阀点胶设备的独立点胶控制方法，采用软件配置和软件对电机的自动控制，通过对软件阵列设置左边作业阀（1）和右边作业阀（2）的点胶信息，作业时根据设置信息单独调整步进电机和伺服电机的高度值，实现对产品点胶的灵活控制，软件功能多样化，软件点胶灵活，不但可以实现偶数列作业的控制，还可以实现奇数列作业的控制，即可以实现双阀单独控制，灵活控制点胶开关和点胶的作业阀高度，具体包括以下步骤：第1步骤、双模板识别校正阵列：双模板识别定位左右两边产品位置，设置软件阵列中左边作业阀（1）的点胶信息和右边作业阀（2）的点胶信息；软件阵列中所有位置单元的点胶信息均可设置，确定阵列中每个位置单元上的左边作业阀（1）的点胶信息和右边作业阀（2）的点胶信息，单独对阵列进行左边作业阀（1）的点胶信息设置和右边作业阀（2）的点胶信息设置；软件阵列中的一个位置单元代表一对产品，且一个位置单元包含左边作业阀（1）的点胶信息和右边作业阀（2）的点胶信息；第2步骤、解析阵列作业阀开关信息：根据提前在软件中编程好的左右两边产品阵列信息，组织好最新的作业数据信息，作业数据信息包含软件配置阵列中的左边作业阀（1）和右边作业阀（2）的开关信息、点胶位置信息及运动轨迹信息；第3步骤、开始调整轴姿态，判断左边作业阀（1）和右边作业阀（2）是否同步点胶：当左边作业阀（1）和右边作业阀（2）不同步点胶时，则通过调节第一电机（3）的高度来确保左边作业阀（1）和右边作业阀（2）不处于同一高度，进而以确保左边作业阀（1）和右边作业阀（2）作业时不干涉左右两边产品；通过调节第二电机（4）的高度以确保左边作业阀（1）和右边作业阀（2）末端与左右两边产品的间距保持固定距离，进而保证点胶效果；在所述第3步骤中，当判断左边作业阀（1）和右边作业阀（2）是同步点胶时，则开启左边作业阀（1）和右边作业阀（2）的点胶开关，主轴整体作业高度为默认点胶作业高度，随后进入第4步骤；当判断是左边作业阀（1）点胶时，则开启左边作业阀（1）的点胶开关，关闭右边作业阀（2）的点胶开关，第二电机（4）上抬，第一电机（3）下降，即主轴整体作业高度上抬，左边作业阀（1）的轴下降避让高度，随后进入第4步骤；当判断不是左边作业阀（1）点胶时，则开启右边作业阀（2）的点胶开关，关闭左边作业阀（1）的点胶开关，左边作业阀（1）的轴上升避让高度，主轴整体作业高度为默认点胶作业高度，随后进入第4步骤；第4步骤、运动作业：每个产品位置都依据第3步骤进行判断，循环执行此动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 常州铭赛机器人科技股份有限公司 双阀点胶设备的独立点胶控制方法

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