申请/专利权人：上海云骥智行智能科技有限公司

申请日：2024-01-05

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117854058A

主分类号：G06V20/64

分类号：G06V20/64;G06V20/58;G06V10/80;G06V10/22;G06V10/25;G06V10/44;G06V10/75;G06V10/764

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本申请提供一种目标感知方法、装置、设备及存储介质，分别通过三维边界框检测模型和三维栅格语义分类模型获取待感知对象的第一检测结果和第二检测结果，根据第一检测结果及第二检测结果获取目标栅格，根据权重匹配策略将第一检测结果中的类别概率匹配至目标栅格得到目标栅格的类别匹配概率，再根据目标栅格的类别概率及其类别匹配概率进行概率融合获得目标栅格的融合概率，根据目标栅格的融合概率确定待感知对象的类别感知结果。通过三维边界框检测模型的检测结果优化三维栅格语义分类模型的精度，既保持三维栅格语义分类模型对不规则物体的检测效果，又有效地减少三维栅格语义分类模型检测结果的碎片化，并提升检测结果整体性。

主权项：1.一种目标感知方法，其特征在于，包括：通过三维边界框检测模型获取待感知对象的第一检测结果，并通过三维栅格语义分类模型获取所述待感知对象的第二检测结果，所述待感知对象包括驾驶车辆周围的场景特征；根据所述第一检测结果以及所述第二检测结果获取目标栅格，并根据权重匹配策略将所述第一检测结果中的类别概率匹配至所述目标栅格，得到所述目标栅格的类别匹配概率；根据所述目标栅格的类别概率以及所述类别匹配概率进行概率融合，获得所述目标栅格的融合概率，根据所述目标栅格的融合概率确定所述待感知对象的类别感知结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海云骥智行智能科技有限公司 目标感知方法、装置、设备及存储介质

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