申请/专利权人：毫末智行科技有限公司

申请日：2022-09-30

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117842089A

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60W50/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提供一种用于车辆自动行驶控制的方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：获取加速度期望值和前轮转角期望值，并将加速度期望值和前轮转角期望值输入横纵向控制二自由度模型，计算轮端扭矩和转向扭矩，以控制车辆自动行驶；获取实际前轮转角值、实际加速度值和实际行驶速度；根据加速度期望值与实际加速度值确定第一修正值，并根据前轮转角期望值、实际前轮转角值、转向扭矩和实际行驶速度确定第二修正值；根据第一修正值和第二修正值对横纵向控制二自由度模型进行修正，根据修正后的横纵向控制二自由度模型计算轮端扭矩和转向扭矩，并执行之后的操作。本发明实施例综合多项参数对控制模型进行修正，能够增强控制模型的适应性。

主权项：1.一种用于车辆自动行驶控制的方法，其特征在于，包括：获取加速度期望值和前轮转角期望值，并将所述加速度期望值和所述前轮转角期望值输入横纵向控制二自由度模型，计算轮端扭矩和转向扭矩；根据所述转向扭矩和所述轮端扭矩控制车辆自动行驶，并获取实际前轮转角值、实际加速度值和实际行驶速度；根据所述加速度期望值与所述实际加速度值确定第一修正值，并根据所述前轮转角期望值、所述实际前轮转角值、所述转向扭矩和所述实际行驶速度确定第二修正值；根据所述第一修正值和所述第二修正值对所述横纵向控制二自由度模型进行修正，根据修正后的横纵向控制二自由度模型计算所述轮端扭矩和所述转向扭矩，并执行之后的操作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 毫末智行科技有限公司 用于车辆自动行驶控制的方法、装置、终端及存储介质

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