申请/专利权人：天翼云科技有限公司

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117854316A

主分类号：G08G1/16

分类号：G08G1/16;B60W50/14;B60W60/00;G08B31/00;G08B21/24;H04W4/021;H04W4/029;H04B17/318;G06V20/56

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了基于视觉和通信的全方位自动驾驶碰撞预警方法及系统，涉及计算机技术领域，该方法包括：利用行车记录仪采集到的视频数据，对图像中的目标进行检测；用目标检测算法输出的连续两帧的目标中心位置，其中目标检测算法采用卡尔曼滤波算法，对其中心点进行跟踪；使用分阶段对数拟合技术将RSSI值转化为目标实际距离值；将收集到的所有智能终端的MAC地址进行噪声过滤；将经过MAC地址噪声过滤后的信息进行数据扩样处理；基于摄像头捕获的视觉信息设计预警策略。本发明通过将视觉信息和通信信息进行有效融合，能够有效解决仅依赖视觉信息造成的测距速度慢、鲁棒性差，以及仅依赖通信信息造成的测距精度低、稳定性差等问题。

主权项：1.一种基于视觉和通信的全方位自动驾驶碰撞预警方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一：利用行车记录仪采集到的视频数据，对图像中的目标进行检测，输出目标的位置信息，以及最小边界包围框信息；步骤二：利用目标检测算法输出的连续两帧的目标中心位置，其中目标检测算法采用卡尔曼滤波算法，对其中心点进行跟踪；步骤三：利用Wifi嗅探设备采集到的RSSI值和MAC地址，实现对目标的定位，使用EMA滤波算法对通信设备采集到的RSSI值进行处理，过滤掉噪声信号；步骤四：使用分阶段对数拟合技术将RSSI值转化为目标实际距离值；步骤五：将收集到的所有智能终端的MAC地址进行噪声过滤，排除非手机设备，包括电脑、平板设备；步骤六：将经过MAC地址噪声过滤后的信息进行数据扩样处理，转化成周围一定范围内的智能终端数量；步骤七：基于摄像头捕获的视觉信息和Wifi嗅探设备捕获的通信信息，设计预警策略，降低自动驾驶场景中突发事故的可能性。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天翼云科技有限公司 基于视觉和通信的全方位自动驾驶碰撞预警方法及系统

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