申请/专利权人：河北美泰电子科技有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117848324A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C25/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提供一种可穿戴MEMS惯性传感器校准方法及装置，属于MEMS传感器技术领域。本发明通过建立包含不同标定值集合的局部搜索空间，可在静止状态基于磁力计航向角与不同标定值集合对应的航向角的差异，确定上一运动状态中精度最高的标定值集合，并以此精度最高的标定值校准下一运动状态。本发明通过动态确定陀螺仪和加速度计在运动过程中的标定值，在每一运动状态前进行实时校准，提升了可穿戴MEMS惯性传感器在运动过程中的输出精度。

主权项：1.一种可穿戴MEMS惯性传感器校准方法，其特征在于，所述惯性传感器包括陀螺仪、加速度计和磁力计；所述方法包括：在运动状态之前的静止状态，获取陀螺仪和加速度计的初始标定值集合；在所述运动状态，获取各时刻陀螺仪和加速度计的测量值，并在所述运动状态之后的静止状态，获取静止状态下磁力计测量的第一航向角；基于初始标定值及其相邻值，建立局部搜索空间；所述局部搜索空间包括多个标定值集合；针对每一所述标定值集合，对所述测量值进行补偿和解算，得到在所述运动状态之后的静止状态下的第二航向角；根据各所述第二航向角，以及静止状态下磁力计测量的第一航向角，确定目标标定值集合，并将所述目标标定值集合作为下一运动状态之前的静止状态时陀螺仪和加速度计的初始标定值集合，在下一运动状态，重新执行所述获取各时刻陀螺仪和加速度计的测量值的步骤。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北美泰电子科技有限公司 一种可穿戴MEMS惯性传感器校准方法及装置

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