申请/专利权人：四川省农业机械科学研究院

申请日：2024-01-09

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117837360A

主分类号：A01C21/00

分类号：A01C21/00;G06T17/00;G06V10/28;G06V10/30;G06V10/22;G06V10/24;G06V10/44;G06N20/00;A01C7/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种基于视觉定位的播种方法，属于播种器视觉导航的技术领域，其包括在播种土地上放置标识曲线；获取播种土地的三维空间图像和二维图片；将播种土地的三维空间模型转换为播种土地平面模型；对二维图片进行图像处理，得到播种土地边缘轮廓图形；修正播种土地平面模型，得到目标播种土地平面模型；规划播种路径；将播种路径进行机器学习，输出控制播种器运行的参数集；采用参数集控制播种器播种。本发明可根据现场播种土地的几何形状，将播种土地进行分解，结合时间序列，将模型中的图像路径转化为具体的控制参数，以实现对播种器的自动控制，其相对于传统的手动控制，自动化程度更高，响应更快更准确，播种效率更高。

主权项：1.一种基于视觉定位的播种方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在播种土地上放置标识曲线；S2、基于该标识曲线，采用无人机获取播种土地的三维空间图像和二维图片；S3、根据所述三维空间图像构建播种土地的三维空间模型，并通过投影将所述三维空间模型映射至第一二维直角坐标系中，得到在第一二维直角坐标系中的播种土地平面模型；S4、构建第二二维直角坐标系，并对所述二维图片进行图像处理，得到在第二二维直角坐标系下的播种土地边缘轮廓图形；S5、根据第一二维直角坐标系中的第一标识曲线和第二二维直角坐标系中的第二标识曲线，修正播种土地平面模型，得到在第一二维直角坐标系中的目标播种土地平面模型；S6、根据目标播种土地平面模型的几何形状，规划得到播种路径；S7、将所述播种路径输入至上位机进行机器学习，输出用于控制播种器运行的参数集；S8、采用所述参数集控制播种器播种。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川省农业机械科学研究院 一种基于视觉定位的播种方法

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