申请/专利权人：季华实验室

申请日：2024-03-06

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850435A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/611

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本公开涉及一种无人水下航行器的悬停控制方法和装置，尤其涉及无人水下航行器技术领域。包括：响应于悬停指令，获取至少一种传感器的监测值，至少一种传感器包括：深度计、海底高度计和水面高度计中的至少一种，每种传感器对应多个监测值；根据多个监测值计算平均值和方差；基于平均值、方差和多个监测值，控制压载装置注水或排水以悬停无人水下航行器。本公开实施例用于解决如何控制附加设备较少的UUV实现水下悬停问题，通过至少一个传感器的监测值对水下环境进行检测，且每个传感器的监测值数量为多个，通过对平均值和方差的计算对传感器是否故障做出判断，从而保证传感器正常工作时能够控制无人水下航行器悬停，无需额外的附加设备。

主权项：1.一种无人水下航行器的悬停控制方法，其特征在于，包括：响应于悬停指令，获取至少一种传感器的监测值，每种传感器对应多个监测值，所述至少一种传感器包括：深度计、海底高度计和水面高度计中的至少一种；根据所述多个监测值计算平均值和方差；基于所述平均值、所述方差和所述多个监测值，控制压载装置注水或排水以悬停无人水下航行器。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 季华实验室 一种无人水下航行器的悬停控制方法和装置

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