申请/专利权人：东风悦享科技有限公司

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117853592A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06V20/56

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及一种基于特征区域的相机外参自动标定方法、系统及介质，所述方法包括：Q1.车辆行驶在道路上，基于车载摄像头实时获取道路的图像数据信息，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，并进行时间同步优化处理，输出同步优化后的道路的图像数据信息和点云数据信息；Q2.基于所述同步优化后的道路的图像数据信息，采用图像分割算法对道路图像进行处理，得到包含所有特征区域的掩码图数据信息，基于所述同步优化后的点云数据信息，采用点云分割算法对道路点云进行处理。本发明不仅能够得到准确的相机外参，大大加快的标定的效率，而且不受图像噪声、遮挡、光照变化等因素的干扰，鲁棒性强和适用性广。

主权项：1.一种基于特征区域的相机外参自动标定方法，其特征在于，所述方法包括：Q1.车辆行驶在道路上，基于车载摄像头实时获取道路的图像数据信息，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，并进行时间同步优化处理，输出同步优化后的道路的图像数据信息和点云数据信息；Q2.基于所述同步优化后的道路的图像数据信息，采用图像分割算法对道路图像进行处理，得到包含所有特征区域的掩码图数据信息，基于所述同步优化后的点云数据信息，采用点云分割算法对道路点云进行处理，得到包含所有特征区域的点云列表数据信息；Q3.基于所述包含所有特征区域的掩码图数据信息和所述包含所有特征区域的点云列表数据信息，采用点云与图像拟合算法对道路的图像和点云的重合度进行推算，得到道路的点云和图像的重合度数据信息；Q4.基于所述道路的点云和图像的重合度数据信息，采用改进的粒子群算法对相机的欧拉角和平移量参数进行优化，得到优化后的相机的欧拉角和平移量参数数据信息；Q5.基于所述优化后的相机的欧拉角和平移量参数数据信息，采用矩阵转换算法对相机的外参进行标定，输出标定后的相机外参数据信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东风悦享科技有限公司 一种基于特征区域的相机外参自动标定方法、系统及介质

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