申请/专利权人：武汉迈普时空导航科技有限公司

申请日：2024-01-09

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117848386A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及惯性导航系统技术领域。具体涉及一种轨道检测小车惯导性能检测方法。包括：将轨道检测小车静置于轨道上，获取轨道检测小车掉头前在预设时长内所采集的角速度数值；将轨道检测小车原地掉头静置于轨道上，获取预设时长内轨道检测小车掉头后所采集的角速度数值；获取掉头前角速度均值和掉头后角速度均值；计算轨道检测小车的陀螺仪的零偏的近似真实值；判定检测是否异常，并在检测异常情况下对检测异常次数进行累加；响应于所述检测异常次数大于预设的检测异常次数阈值，则判定轨道检测小车的惯导性能异常。采用本发明的方法可以使得惯导性能检测更加便捷，节省了时间和资源。

主权项：1.一种轨道检测小车惯导性能检测方法，其特征在于，包括：将轨道检测小车静置于轨道上，获取轨道检测小车掉头前在预设时长内所采集的角速度数值；将轨道检测小车原地掉头静置于轨道上，获取预设时长内轨道检测小车掉头后所采集的角速度数值；计算轨道检测小车掉头前在所述预设时长内采集的角速度的均值，并将其记为掉头前角速度均值；计算轨道检测小车掉头后在所述预设时长内采集的角速度的均值，并将其记为掉头后角速度均值；依据所述掉头前角速度均值和所述掉头后角速度均值计算轨道检测小车的陀螺仪的零偏的近似真实值在惯性坐标系的x轴、y轴以及z轴的分量；响应于所述零偏的近似真实值在惯性坐标系的x轴的分量大于预设的x轴零偏阈值或所述零偏的近似真实值在惯性坐标系的y轴的分量大于预设的y轴零偏阈值或所述零偏的近似真实值在惯性坐标系的z轴的分量大于预设的z轴零偏阈值，则判定检测异常，并将检测异常次数加一，所述检测异常次数的初始值为0；重复执行以上步骤，直至检测正常；响应于所述检测异常次数大于预设的检测异常次数阈值，则判定轨道检测小车的惯导性能异常。

全文数据：

权利要求：

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