申请/专利权人：上海工程技术大学

申请日：2024-02-20

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117841001A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明属于机械臂路径规划技术领域，涉及一种基于改进RRT*算法的机械臂路径规划方法，包括步骤：步骤1：构建机械臂的工作空间，初始化随机树，并确定运动的起始点和目标点；步骤2：判断起始点和目标点能否直接到达，若能直接到达，则将起始点和目标点连接，得到一条无碰撞路径；反之，则设置步长后，自起始点向目标点方向扩展节点，直至最后一个不发生碰撞的节点，将其作为父节点；步骤3：自父节点扩展一个新节点；步骤4：判断是否满足路径搜索的终止条件，如果否，则将新节点作为父节点，返回步骤3；反之，则进入下一步；步骤5：对所有点进行处理，得到一条无碰撞路径。本发明的搜索速度快、收敛时间短且路径冗余点少。

主权项：1.一种基于改进RRT*算法的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：构建机械臂的工作空间，初始化随机树，并确定运动的起始点和目标点；步骤2：判断起始点和目标点能否直接到达，若能直接到达，则将起始点和目标点连接，得到一条从起始点到目标点的无碰撞路径；反之，则设置步长后，自起始点向目标点方向扩展节点，直至最后一个不发生碰撞的节点qnew1，将最后一个不发生碰撞的节点qnew1作为父节点；步骤3：自父节点扩展一个新节点；步骤4：判断是否满足路径搜索的终止条件，如果否，则将新节点作为父节点，返回步骤3；反之，则进入下一步；路径搜索的终止条件为L≤R，L为最后一次出现的新节点与目标点之间的距离，R为以目标点为中心的最大圆形无碰撞区域的半径；步骤5：对所有点进行处理，得到一条从起始点到目标点的无碰撞路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海工程技术大学 一种基于改进RRT*算法的机械臂路径规划方法

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