申请/专利权人：中建三局集团有限公司;中建三局第一建设工程有限责任公司;中建三局第一建设安装有限公司

申请日：2024-03-06

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117841006A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及数据处理领域，公开了一种抓取机械手多优化目标的轨迹优化方法及装置，该方法通过获取多机械手协同抓取任务，将多机械手协同抓取任务划分为多个单机械手的抓取子任务；根据抓取子任务的起始点和终止点确定抓取子任务的初始轨迹子种群；基于非支配排序策略对初始轨迹子种群中的初始轨迹进行协同进化，确定初始轨迹子种群中的非支配解；根据各抓取子任务的非支配解进行全局更新，获得多机械手协同抓取任务的目标轨迹。由于是基于非支配排序策略对初始轨迹子种群中的初始轨迹进行协同进化，根据获得的非支配解进行全局更新，使得轨迹优化方法可以进行机械手全局协同，提高了轨迹优化的准确性，提高了轨迹优化的性能。

主权项：1.一种抓取机械手多优化目标的轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取多机械手协同抓取任务，将所述多机械手协同抓取任务划分为多个单机械手的抓取子任务；根据所述抓取子任务的起始点和终止点确定所述抓取子任务的初始轨迹子种群；基于非支配排序策略对各所述初始轨迹子种群中的初始轨迹进行协同进化，确定各所述初始轨迹子种群中的非支配解；根据各所述抓取子任务的非支配解进行全局更新，获得所述多机械手协同抓取任务的目标轨迹；所述基于非支配排序策略对各所述初始轨迹子种群中的初始轨迹进行协同进化，确定各所述初始轨迹子种群中的非支配解的步骤，包括：确定所述抓取子任务对应的目标函数；根据所述目标函数并基于非支配排序策略对所述初始轨迹子种群中的初始轨迹进行非支配排序，确定所述抓取子任务的初始非支配解；对各所述抓取子任务对应的初始非支配解进行协同进化，确定各所述初始轨迹子种群中的非支配解。

全文数据：

权利要求：

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