申请/专利权人：浙江强脑科技有限公司

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117357313B

主分类号：A61F2/60

分类号：A61F2/60;A61F2/70;A61F2/50

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.01.26#实质审查的生效;2024.01.09#公开

摘要：本发明公开了基于意图切换的阻力控制方法、装置、假肢、终端及介质，所述方法包括：当假肢处于坐立模式时，分别获取小腿部的实时姿态信息、膝关节的实时旋转角度以及所述膝关节的实时角速度；若所述实时姿态信息为所述小腿部正逐步转变成直立姿态，则基于所述实时旋转角度以及所述实时角速度确定当前意图信息；若所述当前意图信息为起身意图，则获取所述假肢处于所述坐立模式时所对应的弯曲阻力和伸展阻力，并控制所述弯曲阻力与所述伸展阻力保持不变。本发明可准确识别用户意图并判断假肢是否切换模式，并且可在识别出用户意图为起身意图时，对阻尼装置所提供的弯曲阻力和伸展阻力进行控制，有利于假肢更好地执行起身意图所对应的起身动作。

主权项：1.一种基于意图切换的阻力控制方法，其特征在于，所述基于意图切换的阻力控制方法应用于假肢，所述假肢包括膝关节以及位于膝关节下方的小腿部，所述小腿部内设置阻尼装置，所述阻尼装置用于对所述膝关节提供弯曲阻力或伸展阻力，所述基于意图切换的阻力控制方法包括：当假肢处于坐立模式时，分别获取小腿部的实时姿态信息、膝关节的实时旋转角度以及所述膝关节的实时角速度；若所述实时姿态信息为所述小腿部正逐步转变成直立姿态，则基于所述实时旋转角度以及所述实时角速度确定当前意图信息；若所述当前意图信息为起身意图，则获取所述假肢处于所述坐立模式时所对应的弯曲阻力和伸展阻力，并控制所述弯曲阻力与所述伸展阻力保持不变；所述若所述当前意图信息为起身意图，则获取所述假肢处于所述坐立模式时所对应的弯曲阻力和伸展阻力，并控制所述弯曲阻力与所述伸展阻力保持不变，包括：当所述当前意图信息为起身意图时，则发出起身指令，并基于所述起身指令对坐立模式进行解锁；获取所述坐立模式所对应的弯曲阻力和伸展阻力，并对所述弯曲阻力与所述伸展阻力进行合理性判定，所述弯曲阻力为所述假肢在执行坐下动作时相对于原始弯曲阻力增加后的阻力，所述伸展阻力为所述假肢在执行坐下动作时相对于原始伸展阻力减小后的阻力；若所述弯曲阻力与所述伸展阻力均通过所述合理性判定，则在所述假肢在执行所述起身意图所对应的起身动作时，控制所述弯曲阻力与所述伸展阻力保持不变；所述获取所述坐立模式所对应的弯曲阻力和伸展阻力，并对所述弯曲阻力与所述伸展阻力进行合理性判定，包括：获取历史数据库，所述历史数据库中存储有所述假肢在执行所述起身动作时，与用户体重数据所匹配的历史弯曲阻力和历史伸展阻力；获取所述坐立模式所对应的弯曲阻力和伸展阻力，将所述弯曲阻力与所述伸展阻力分别与历史数据库进行匹配；若所述弯曲阻力与所述伸展阻力均与所述历史数据库匹配成功，则确定所述弯曲阻力与所述伸展阻力均合理。

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