申请/专利权人：北京四维图新科技股份有限公司

申请日：2019-05-09

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111914596B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.11.27#实质审查的生效;2020.11.10#公开

摘要：本发明提供一种车道线检测方法、装置、系统及存储介质，该方法，包括：对采集到的初始图像进行预处理，得到包含车道线的中间图像；通过目标网络模型的特征提取通道对中间图像进行特征提取，得到第一预设尺寸的特征图；通过目标网络模型的回归分支对第一预设尺寸的特征图中的车道线进行标注，得到N个标注值；其中，N个标注值对应初始图像中的N个候选特征点；通过目标网络模型的分类分支对第一预设尺寸的特征图中的车道线条数进行预测，得到预测的车道线条数；根据预测的车道线条数和N个候选特征点获取检测出的车道线。从而实现了对图像的车道线进行自动检测的目的，节省人力、物力，提高车道线检测的效率和准确性。

主权项：1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：对采集到的初始图像进行预处理，得到包含车道线的中间图像；通过目标网络模型的特征提取通道对所述中间图像进行特征提取，得到第一预设尺寸的特征图；通过所述目标网络模型的回归分支对所述第一预设尺寸的特征图中的车道线进行标注，得到N个标注值；其中，所述N个标注值对应所述初始图像中的N个候选特征点；通过所述目标网络模型的分类分支对所述第一预设尺寸的特征图中的车道线条数进行预测，得到预测的车道线条数；根据预测的车道线条数和所述N个候选特征点获取检测出的车道线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京四维图新科技股份有限公司 车道线检测方法、装置、系统及存储介质

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