申请/专利权人：路邦科技授权有限公司

申请日：2021-03-02

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112894857B

主分类号：B25J13/06

分类号：B25J13/06;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.07.13#实质审查的生效;2021.06.04#公开

摘要：本发明涉及一种医院临床辅助机器人的控键方法，控键方法包括以下步骤：步骤①，机器人本体移动至作业位置并进入待机状态；步骤②，机械手进入搜索模式，以通过深度相机搜索控制面板；步骤③，深度相机搜索到控制面板后进行裁图，以生成虚拟控制界面并通过控制端显示模块播报；步骤④，用户在虚拟控制界面上选择操控键；机器人主控系统根据控制面板与虚拟控制界面之间的比例关系，确定虚拟控制界面上所选操控键在控制面板上的对应位置；步骤⑤，机械手触发对应的操控键；步骤⑥，机器人本体进入待机状态以等待下一项控制指令。本发明能由机器人触发所选择的操控键，实现对医疗器械的远程控制。

主权项：1.一种医院临床辅助机器人的控键方法，所述医院临床辅助机器人包括机器人本体（1）、用于触发控制面板（6）上的操控键（7）的机械手（4）、以及用于控制机器人本体（1）和机械手（4）的机器人主控系统；所述控键方法包括以下步骤：步骤①，机器人主控系统控制机器人本体（1）移动至作业位置（K）并进入待机状态；步骤②，机器人主控系统控制机械手（4）进入搜索模式，以通过机械手（4）上的深度相机（5）搜索医疗器械（Q）上的控制面板（6）；步骤③，深度相机（5）搜索到控制面板（6）后进行裁图，以生成虚拟控制界面（12）并通过控制终端上的控制端显示模块（11）播报；步骤④，用户在虚拟控制界面（12）上选择需要触发的操控键（7）；机器人主控系统根据控制面板（6）与虚拟控制界面（12）之间的比例关系，确定虚拟控制界面（12）上所选操控键（7）在控制面板（6）上的对应位置，以控制机械手（4）移动至对应位置；步骤⑤，机器人主控系统控制机械手（4）触发对应的操控键（7），直至机械手（4）反馈的控键反馈数据达到设定值，则控制机械手（4）停止触发动作并离开操控键（7）；步骤⑥，机器人本体（1）进入待机状态以等待下一项控制指令；其特征在于：步骤③中，深度相机（5）搜索到控制面板（6）后，机器人主控系统从深度相机（5）的视野划分出覆盖所述操控键（7）的操控区域（10），并对所述操控区域（10）进行裁图；所述机器人主控系统对裁图进行处理，以生成与所述操控区域（10）对应且接近正投影形状的虚拟控制界面（12）；步骤④中，所述机器人主控系统通过深度相机（5）测量出操控区域（10）中至少一个参照物的实际尺寸，并根据虚拟控制界面（12）中对应参照物的虚拟尺寸，计算出操控区域（10）与虚拟控制界面（12）之间的尺寸比例α；用户在虚拟控制界面（12）上选择的虚拟目标（N）的坐标为（x，y），机器人主控系统根据虚拟目标（N）坐标（x，y）结合所述尺寸比例α，计算出操控区域（10）上与虚拟目标（N）对应的实物目标（M）的坐标为（αx，αy）；所述控制面板（6）上设置有一块或两块以上识别码（8），识别码（8）围出覆盖所述操控键（7）的操控区域（10），机器人主控系统以操控区域（10）作为目标区域进行裁图；步骤②中，所述深度相机（5）搜索到识别码（8）后计算控制面板（6）的倾斜角度，机器人主控系统将机械手（4）调整至与控制面板（6）对应的倾斜角度，随后机械手（4）再次进入搜索模式，以搜索全部识别码（8）确认全部识别码（8）进入深度相机（5）的视野范围内，机器人主控系统控制机械手（4）置中并对准控制面板（6）。

全文数据：

权利要求：

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