申请/专利权人：浙江哈尔斯真空器皿股份有限公司

申请日：2022-08-05

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN115255889B

主分类号：B23P19/027

分类号：B23P19/027;B23P19/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.11.18#实质审查的生效;2022.11.01#公开

摘要：本发明公开了一种能够满足有对位要求的杯体与杯底的自动对位装配，且精度高、效率高的水杯自动对位压底生产线及其加工方法，包括与工控机电路连接的杯体输送机构、钢底输送机构、夹爪组件、下压机构、蜘蛛机械手、杯体视觉相机、钢底视觉相机和转移机构；夹爪组件、下压机构和转移机构间隔设于杯体输送机构上，杯体视觉相机采集夹爪夹起的杯体图像信息，并传输至工控机，由工控机控制夹爪旋转调整后放回；钢底视觉相机位于蜘蛛机械手下方，采集蜘蛛机械手夹起的钢底图像信息，并传输至工控机，由工控机控制蜘蛛机械手旋转调整后装配到杯体上，在下压机构的作用下完成压底；最后由转移机构的PPU机械手转移到下一生产线继续加工。

主权项：1.一种水杯自动对位压底生产线的加工方法，其特征在于：采用包括与工控机电路连接的杯体输送机构1、钢底输送机构2、夹爪组件4、下压机构7、蜘蛛机械手3、杯体视觉相机5、钢底视觉相机6和转移机构9的水杯自动对位压底生产线；所述杯体输送机构1为板链式流水线，夹爪组件4、下压机构7和转移机构9间隔设于杯体输送机构1上，且转移机构9位于杯体输送机构1尾端；所述杯体输送机构1包括伺服电机13、由伺服电机13驱动的两个链条14、固定在链条14上的多个底板11、安装在底板11上的夹具组件12；所述杯体视觉相机5设于夹爪组件4的安装架40上，采集夹爪41夹起的杯体图像信息，并传输至工控机，由工控机控制夹爪41旋转调整后放回；所述钢底输送机构2设于杯体输送机构1旁侧且位于夹爪组件4和下压机构7之间的工位处，蜘蛛机械手3位于该工位处的上方，且钢底视觉相机6位于蜘蛛机械手3下方，采集蜘蛛机械手3夹起的钢底图像信息，并传输至工控机，由工控机控制蜘蛛机械手3旋转调整后装配到杯体上；所述下压机构7的压头70直径大于钢底直径；所述转移机构9为PPU机械手，且PPU机械手的夹取部为真空吸盘；所述蜘蛛机械手3的夹取部为真空吸盘；包括以下步骤，S1、将杯体口部朝下，杯体logo朝向杯体视觉相机5侧，置于杯体输送机构1的夹具组件12上；S2、将钢底口部朝下，倒置于钢底输送机构2上；S3、杯体随杯体输送机构1步进到夹爪组件4，夹爪41抓起杯体，杯体视觉相机5工作对杯身上的logo进行拍照并传输至工控机，工控机对拍照结果进行比对分析需要将杯体旋转的方向和角度，夹爪41根据分析结果旋转带动杯体旋转对正后，放回夹具组件12上，此时杯身的logo正对方向与杯体输送机构1垂直；S4、钢底运送至钢底输送机构2尾端，蜘蛛机械手3的真空吸盘30吸起钢底，移动到钢底视觉相机6上方，钢底视觉相机6对钢底内侧的logo钢印进行拍照并传输至工控机，工控机分析需要旋转的方向和角度，并将结果传递给蜘蛛机械手3旋转使钢底对正，然后将钢底放置在对正后的杯体上，此时钢底logo和杯体logo平行；S5、对正后的杯体和钢底运送至下压机构7处，启动气缸71，钢底在压头70的压力作用下安装到杯体上，下压到位，完成装配；S6、装配完成的杯体继续运送至转移机构9，PPU机械手的真空吸盘下移吸起杯体，将加工完成的杯体旋转指定角度，并转移到其他流水线进行下一步加工。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江哈尔斯真空器皿股份有限公司 水杯自动对位压底生产线及其加工方法

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