申请/专利权人：合肥工业大学

申请日：2020-05-25

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111569359B

主分类号：A63B22/08

分类号：A63B22/08;A63B22/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.09.18#实质审查的生效;2020.08.25#公开

摘要：本发明公开了一种可实现精准步态调节的机构，包括机架、轨迹生成机构和带有可调连杆的轨迹调节机构，所述轨迹生成机构包括曲柄和连杆一，所述曲柄的一端与机架铰接，另一端与连杆一铰接；所述轨迹调节机构包括可调连杆、平行四边形机构和多根连接杆，所述可调连杆的中部与所述连杆一铰接，可调连杆与连杆一的铰接点为步态轨迹输入点，该可调连杆的首端与机架形成可移动和可转动式连接，可调连杆的末端能可调节地放大或缩小所述步态轨迹；该装置通过简单的机构组合和复杂的优化计算，得出人体的精确步态轨迹，且步态轨迹的放大尺寸可调，该装置结构简单，使用方便。

主权项：1.一种可实现精准步态调节的机构，包括机架、轨迹生成机构和带有可调连杆的轨迹调节机构，其特征在于，所述轨迹生成机构包括曲柄（1）和连杆一（2），所述曲柄（1）的一端与机架（3）铰接，另一端与连杆一（2）铰接；所述轨迹调节机构包括可调连杆（4）、平行四边形机构和若干根连接杆，所述可调连杆（4）的中部与所述连杆一（2）铰接，可调连杆与连杆一的铰接点为步态轨迹输入点，该可调连杆（4）的首端与机架（3）形成可移动和可转动式连接，可调连杆（4）的末端能可调节地放大或缩小所述步态轨迹；所述平行四边形机构由摇杆二（5）、连杆二（6）、连杆三（7）和连杆四（8）构成，平行四边形机构与可调连杆铰接；所述轨迹生成机构由安装在机架上的曲柄摇杆机构组成，曲柄摇杆机构包括曲柄（1）、连杆一（2）和摇杆一（9），所述连杆一（2）具有处于三角形三个顶点上的三个铰接点，所述曲柄（1）的一端与机架铰接，另一端与连杆一（2）的A点铰接，所述摇杆一（9）的一端与连杆一的B点铰接，摇杆一的另一端与机架（3）铰接，连杆一的C点为步态轨迹输入点，连杆在C点与所述可调连杆（4）的中部铰接；所述轨迹调节机构由摇杆二（5）、连杆二（6）、连杆三（7）、连杆四（8）、连杆五（10）和可调连杆（4）构成；所述摇杆二（5）的首端与机架（3）铰接，中部与连杆二（6）的首端铰接，摇杆二（5）末端与连杆四（8）铰接，连杆二（6）的末端在连杆一（2）的步态轨迹输入点与连杆一铰接，连杆三（7）的首端在连杆一（2）的步态轨迹输入点与连杆一（2）铰接，连杆三（7）的末端与连杆四（8）铰接；且摇杆二（5）与连杆三（7）平行，连杆二（6）与连杆四（8）平行，所述摇杆二（5）、连杆二（6）、连杆三（7）和连杆四（8）组成平行四边形结构；所述可调连杆（4）的中部在连杆一（2）的步态轨迹输入点与连杆一（2）铰接，可调连杆的首端在摇杆二与机架的铰接处与机架或摇杆二形成可转动和可移动式连接，可调连杆（4）的末端设置支撑块（11）；连杆五（10）一端与连杆四（8）或连杆三（7）铰接，另一端与支撑块（11）铰接，所述可调连杆（4）的首端与机架或摇杆二（5）形成可移动和可转动式连接具体为：在机架（3）或摇杆二（5）上可转动地铰接第一滑块，所述第一滑块与可调连杆之间构成自由的移动副；所述可调连杆（4）末端上的支撑块（11）作为轨迹输出点，所述支撑块与可调连杆（4）之间构成可控的移动副用以放大或缩小步态轨迹；所述可控的移动副具体为：支撑块（11）与轨迹输入点之间的距离为可控变量S2，轨迹输入点与第一滑块之间的距离为自由变量S1，S2+S1S1=K，其中K为常量，或其中K接近常数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 一种可实现精准步态调节的机构及训练装置

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