申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117864268A

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请涉及四足机器人领域，尤其涉及四足机器人及其步态规划方法、装置及存储介质。该四足机器人在运动时保持三足处于支撑状态，该方法包括：确定四足机器人的足端在运动时的摆动点；根据摆动点确定四足机器人的足端的第一运动轨迹；根据四足机器人的重心的分布位置，调整所述第一运动轨迹的高度，得到四足机器人步态的足端轨迹。使得机器人根据所调整后的第一运动轨迹平稳运动，有利于实现对运动时三足保持支撑状态的四足机器人步态进行有效规划，有利于提升四足机器人的运动性能。

主权项：1.一种四足机器人的步态规划方法，其特征在于，所述四足机器人在运动时保持三足处于支撑状态，所述方法包括：确定所述四足机器人的足端在运动时的摆动点；根据所述摆动点确定所述四足机器人的足端的第一运动轨迹；根据所述四足机器人的重心的分布位置，调整所述第一运动轨迹的高度，得到所述四足机器人步态的足端轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 四足机器人及其步态规划方法、装置及存储介质

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