申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司

申请日：2020-11-17

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112539755B

主分类号：G01C21/30

分类号：G01C21/30;G01C21/16;G01C21/20;G01S17/86;G01S19/45;G01S19/47

优先权：["20191122 US 16/692,956"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.04.09#实质审查的生效;2021.03.23#公开

摘要：本发明提供了一种用于自主车辆的基于ADMM算法的更新点云配准管线。在一个实施例中，公开了一种用于自主驾驶车辆ADV的LIDAR位姿的点云配准的系统和方法。方法选择在数据捕获阶段具有较高置信度的点云的位姿作为固定锚位姿。固定锚点用于在点云配准期间估计和优化非锚点的位姿。方法可以将点云划分为块以通过最小化用正则项更新的捆绑调整方程的成本函数来针对每个块并行执行ICP算法。正则项可以测量位姿的当前估计和先前或初始估计之间的差。方法还可以在求解位姿图问题时最小化用正则项更新的捆绑调整方程，以合并来自块的优化位姿以在块之间建立连接。

主权项：1.一种用于自主驾驶的配准点云的计算机实现的方法，方法包括：从与具有待映射的多个块的区域的多个点云相关联的多个初始位姿中选择一个或多个锚位姿；从每个块中的多个点云中识别一个或多个帧对，每个帧对包括锚位姿中的一个和多个非锚位姿中的一个；参考固定在每个块中的锚位姿优化非锚位姿，以通过限制非锚位姿的初始位姿和优化位姿之间的差，基于每个帧对之间的多个点对生成非锚位姿的优化位姿；以及合并优化位姿，以针对块之间的重叠区域中的区域的点云生成多个优化位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 百度(美国)有限责任公司 用于自主车辆的基于ADMM算法的更新点云配准管线

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