申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117649426B

主分类号：G06T7/20

分类号：G06T7/20;G06T7/70;G06V10/26;G06V10/96

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.03.22#实质审查的生效;2024.03.05#公开

摘要：本发明涉及目标跟踪技术领域，具体提供一种抗无人机起落架遮挡的运动目标跟踪方法，在地面，使用无人机搭载光电转塔，将光电转塔的俯仰角与被起落架遮挡的视场方位角进行曲线拟合；利用无人机对目标进行跟踪，实时计算目标的运动速度和运动方向；当目标接近被起落架遮挡的角度范围内时，跟踪器停止对目标的信息进行更新，并根据目标的运动速度和运动方向对目标的运动轨迹进行预测并跟踪；当被起落架遮挡的角度范围时，跟踪器全视场搜索目标，对目标重新进行跟踪。本发明自动化处理了起落架遮挡目标的问题，避免了人工搜索目标的过程，降低了操作手的工作量。

主权项：1.一种抗无人机起落架遮挡的运动目标跟踪方法，无人机上搭载有光电转塔和跟踪器，其特征在于，包括以下步骤：S1：在所述光电转塔的俯仰角范围内，预先测量所述光电转塔被起落架遮挡的视场方位角，并将所述光电转塔的俯仰角与被起落架遮挡的视场方位角进行曲线拟合，被起落架遮挡的视场方位角为一个角度区间，两个端点分别为：被起落架开始遮挡的视场方位角Amin和被起落架结束遮挡的视场方位角Amax在所述光电转塔的俯仰角范围内，通过手动操作等角度改变所述光电转塔的俯仰角E，并采集在每个俯仰角E时，所述光电转塔被起落架开始遮挡的视场方位角Amin和被起落架结束遮挡的视场方位角Amax；对E和Amin进行曲线拟合，获得第一拟合曲线；对E和Amax进行曲线拟合，获得第二拟合曲线；将所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线存入机载计算机；S2：无人机对目标进行跟踪，实时计算目标的运动速度和运动方向；在跟踪过程中，将所述光电转塔的俯仰角代入所述光电转塔的俯仰角与被起落架遮挡的视场方位角的拟合曲线中，计算目标被起落架遮挡的视场方位角范围；确定所述光电转塔的俯仰角E，将俯仰角E代入所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线，计算目标被起落架遮挡的视场方位角范围，获得被起落架开始遮挡的视场方位角Amin和被起落架结束遮挡的视场方位角Amax；当目标运动至视场方位角Amin，所述跟踪器停止对目标的信息进行更新，用于防止目标被错误更新为起落架，所述光电转塔的伺服系统转入惯性态，并根据目标的运动速度speed和运动方向direct对目标的运动轨迹进行预测，跟踪所述光电转塔按照预测的运动轨迹进行跟踪，当目标进入视场方位角范围内，所述跟踪器停止对目标的信息进行更新，并根据目标的运动速度和运动方向对目标的运动轨迹进行预测并跟踪；S3：当目标离开视场方位角范围，所述跟踪器对目标进行搜索，对目标继续进行跟踪。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 抗无人机起落架遮挡的运动目标跟踪方法

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