申请/专利权人：上海伯镭智能科技有限公司

申请日：2024-01-25

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117631676B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D105/15

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：一种矿区无人驾驶车辆自动引导前进的方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。其中方法包括：车队感知信息获取步骤，获取车队中每个车辆的感知区域，和在所述感知区域的感知信息；车队感知链构建步骤，根据多个采样时刻的每个车辆的感知区域，确定出所述车队的感知链，所述感知链包括多个所述感知区域；移动障碍物计算步骤，对所述感知链的每个感知区域在不同采样时刻的感知信息进行比较，将不变的地面感知信息作为感知链上的可通行区域；将变化的感知信息作为移动障碍物；可通行路径确定步骤；根据所述感知链上的可通行区域与所述移动障碍物，计算所述可通行区域的可通行性；基于所述可通行区域的可通行性，确定所述车队车辆的可通行路径。

主权项：1.一种无人驾驶车辆自动引导前进的方法，包括：车队感知信息获取步骤，获取车队中每个车辆的感知区域，和在所述感知区域的感知信息；车队感知链构建步骤，根据多个采样时刻的每个车辆的感知区域，确定出所述车队的感知链，所述感知链包括多个所述感知区域；移动障碍物计算步骤，对所述感知链的每个感知区域在不同采样时刻的感知信息进行比较，将不变的地面感知信息作为感知链上的可通行区域；将变化的感知信息作为移动障碍物；可通行路径确定步骤；根据所述感知链上的可通行区域与所述移动障碍物，计算所述可通行区域的可通行性；基于所述可通行区域的可通行性，确定所述车队车辆的可通行路径；所述移动障碍物计算步骤包括：对于感知链上大于2次获得感知信息的感知区域，基于背景差值获取所述感知区域的不变的感知信息；从所述不变的感知信息中获取不变的地面感知信息；所述感知链在其他采样时刻对所述可通行区域进行地形校验；所述感知链对所述移动障碍物信息进行跟踪，获取所述移动障碍物信息的运动场；所述运动场以概率形式表达在各采样时刻中所述移动障碍物在各个位置的概率。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海伯镭智能科技有限公司 一种矿区无人驾驶车辆自动引导前进的方法和装置

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