申请/专利权人：华南理工大学;博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司

申请日：2021-03-31

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112896367B

主分类号：B62D63/02

分类号：B62D63/02;B62D63/04;B62D5/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.06.22#实质审查的生效;2021.06.04#公开

摘要：本发明涉及一种可在舵轮和万向轮间切换的机器人底盘，包括底盘框架、四个切换机构、四个轮组、四个转向机构；四个切换机构分别安装在四个轮组，四个轮组分别通过四个转向机构与底盘框架连接；轮组包括轮毂、轮支架、驱动电机、法兰联轴器；切换机构包括舵机、切换杆；轮支架包括安装板、连接板、第一转轴；轮毂与安装板转动连接，连接板与转向机构连接，安装板与连接板通过第一转轴转动连接，舵机安装在安装板，驱动电机的定子与安装板固定连接，驱动电机的输出轴通过法兰联轴器与轮毂连接；切换杆一端与连接板铰接，切换杆的另一端与舵机的舵臂铰接；本发明在发生故障时便于通过外力拖动，属于一种运输机器人底盘。

主权项：1.一种可在舵轮和万向轮间切换的机器人底盘，其特征在于：包括底盘框架、四个切换机构、四个轮组、四个转向机构；四个切换机构分别安装在四个轮组，四个轮组分别通过四个转向机构与底盘框架连接；轮组包括轮毂、轮支架、驱动电机、法兰联轴器；切换机构包括舵机、切换杆；轮支架包括安装板、连接板、第一转轴；轮毂与安装板转动连接，连接板与转向机构连接，安装板与连接板通过第一转轴转动连接，舵机安装在安装板，驱动电机的定子与安装板固定连接，驱动电机的输出轴通过法兰联轴器与轮毂连接；切换杆一端与连接板铰接，切换杆的另一端与舵机的舵臂铰接；舵机通过切换杆带动安装板以第一转轴为支点相对于连接板摆动；还包括保护框，保护框的数量为四个，底盘框架为矩形框架，四个保护框分别位于底盘框架的四个顶角，保护框与底盘框架连接，保护框将轮组半包围；轮毂外套有橡胶轮胎；切换杆的一端与连接板铰接，该铰接点为第一铰接点，另一端与舵机的舵臂铰接，该铰接点为第二铰接点；第一铰接点位于第二铰接点的上方，第一铰接点与第二铰接点位于同一条竖直方向的直线时，安装板以第一转轴为支点相对于连接板转动，安装板的上端远离连接板的下端，轮毂通过驱动电机驱动行走，轮组作为舵轮进行运动；第二铰接点位于第一铰接点的斜下方时，安装板以转轴为支点向上转动，安装板的上端贴合连接板下端，驱动电机停止驱动轮毂，轮组作为万向轮进行运动。

全文数据：

权利要求：

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