申请/专利权人：北京京东叁佰陆拾度电子商务有限公司

申请日：2020-07-14

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111931584B

主分类号：G06V10/26

分类号：G06V10/26;G06V20/64;G06V10/25

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.12.01#实质审查的生效;2020.11.13#公开

摘要：本申请实施例公开了用于分割点云的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及点云处理技术领域。该方法的一具体实施方式包括：从已标注点云中获取前景和或背景的初始标注信息；在针对单套点云的局部外观约束、针对单套点云的领域平滑约束和针对多套点云的分割一致性约束下，根据初始标注信息，对包含已标注点云的至少两套目标点云均进行前景和或背景的标注，得到目标标注信息；根据目标标注信息，分割每套目标点云中与前景对应的感兴趣部分。应用该实施例提供的方案，可无需用户为每套点云均提供标注信息，在减少了交互操作量的同时，也将点云分割技术拓展至可在非连续时空下、存在较大偏差的多套点云中完成相同感兴趣物体分割。

主权项：1.一种用于分割点云的方法，包括：从已标注点云中获取前景和或背景的初始标注信息；在针对单套点云的局部外观约束、针对单套点云的邻域平滑约束和针对多套点云的分割一致性约束下，根据所述初始标注信息，对包含所述已标注点云的至少两套目标点云均进行前景和或背景的标注，得到目标标注信息，包括：基于针对单套点云的局部外观约束、针对单套点云的邻域平滑约束和针对多套点云的分割一致性约束下，构建三约束能量函数，其中，所述局部外观约束表征依据局部外观轮廓的关键点抽象得到局部外观模型，通过所述局部外观模型预测点的归属，所述邻域平滑约束表征基于邻域关联关系，通过点的相邻点的归属确定点是否归属于感兴趣物体，所述分割一致性约束表征对每套目标点云进行相同感兴趣物体的分割时，从不同的角度扫描得到的不同目标点云，在分割时具有一致性；将所述初始标注信息作为初始值，通过多次迭代优化得到所述三约束能量函数的最优解；利用所述最优解分别对每套所述目标点云进行前景和或背景的标注；根据所述目标标注信息，分割每套所述目标点云中与所述前景对应的感兴趣部分。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京京东叁佰陆拾度电子商务有限公司 用于分割点云的方法、装置、设备及计算机可读存储介质

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