申请/专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司

申请日：2021-12-21

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114493405B

主分类号：G06Q10/0833

分类号：G06Q10/0833;G06Q10/0835;G06Q10/083;G06Q10/0631

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.02.28#实质审查的生效;2022.05.13#公开

摘要：本发明涉及物流技术领域，且公开了基于物流机器人运动轨迹的派单方法和系统，采用本申请的方法能够有效的确定各个物流机器人运行轨迹之间的重合程度，并将相应的新订单根据实际配送目的地分配给对应运行轨迹内最优的物流机器人，从而实现配送轨迹和派单的优化，根据相应的算法提高派单效率；获取历史一段时间内的多个物流机器人的轨迹能够准确有效的确定不同的物流机器人的通常运行轨迹，从而进行配合。

主权项：1.基于物流机器人运动轨迹的派单方法，其特征在于，包括：获取历史一段时间内多个物流机器人的运行轨迹和物流机器人的整个服务区域，将所述物流机器人的整个服务区域分割为一定数量的区域单元，基于多个物流机器人的所述运行轨迹与一定数量的所述区域单元确定运行轨迹与运行轨迹之间的重合程度，并根据所述重合程度获取空间重合概率矢量组，具体步骤包括：S1011，采集多个所述物流机器人的运行轨迹，将对应地址的所有物流机器人的运行轨迹分别编号；并获取运行轨迹集合为：S＝{S1，S2，...Si...Sj...Sn}1式1中，Si表示物流机器人面向目的地位置i执行配送所形成的轨迹；S1012，采集物流机器人的整个服务区域，将所述物流机器人的整个服务区域分割为一定数量的区域单元，并将一定数量的所述区域单元分别编号；并获取区域单元集合为：R＝{R1，R2，...Rm}2其中，R1表示编号为1的区域单元，其他类似；S1013，对比每个所述物流机器人的运行轨迹对所述区域单元的重合，确定每个所述运行轨迹在一定数量的所述区域单元中占用关系；即轨迹集合中的运行轨迹S＝{S1，S2，...Si...Sj...Sn}与各个区域单元R＝{R1，R2，...Rm}的占用关系，即如果轨迹途经区域单元，则认为该轨迹占用该区域单元；S1014，定义空间重合度系数矩阵，并基于所述占用关系对所述空间重合度系数矩阵进行赋值，基于赋值后的空间重合度系数矩阵确定运行轨迹与运行轨迹之间的重合程度，并根据所述重合程度获取空间重合概率矢量组；其中，空间重合度系数矩阵为： 式3中，矩阵的元素wij表示轨迹Si和Sj之间重合于相同的区域单元的程度的系数，其中i，j∈[1，2...n]；该系数为： 式4中，ci为在空间单元R＝{R1，R2，...Rm}中被轨迹Si占用的空间单元的集合，cj为在空间单元R＝{R1，R2，...Rm}中被轨迹Sj占用的空间单元的集合，ci∩cj为二者的交集，ci∪cj为二者的并集，NUM*表示集合中空间单元的总数量；上述步骤S1014中所述定义空间重合度系数矩阵，并基于所述占用关系对所述空间重合度系数矩阵进行赋值，基于赋值后的空间重合度系数矩阵确定运行轨迹与运行轨迹之间的重合程度，并根据所述重合程度获取空间重合概率矢量组，包括：S10141，设一个预置的重置概率，设一个预设的门限值；S10142，定义概率矢量，基于所述重置概率、门限值和赋值后的空间重合度系数矩阵，利用预设算法对概率矢量进行迭代，生成稳定概率，基于稳定概率构建空间重合概率矢量组；空间重合概率矢量组为：P＝{P1、P2...Pi...Pj...Pn}5式5中，矢量Pi是一个n*1维的概率矢量； 式6中，pij表示轨迹Si与轨迹Sj空间重合的概率；概率矢量Pi式6中，pi1...pin为各个概率值；对概率矢量Pi的迭代采用如下方式： 式7中，为矢量Pi的初始赋值，该矢量的每个元素初始赋值为1，为一个预置的重置概率；和分别表示矢量Pi在第l轮迭代和第l+1轮迭代的取值；经过一定轮次的迭代，能够进入一个稳定状态，即和的取值差小于预设的门限值；对于稳定后的矢量Pi，即可以表示目的地位置为i轨迹Si与其它轨迹的重合概率；获取目的地地址对应的所述空间重合概率矢量组中的相应概率矢量，并将所述概率矢量中的各个概率值进行由大到小依次排序，将对应目的地地址的新订单分配给概率值最大的物流机器人。

全文数据：

权利要求：

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