申请/专利权人：上海电气集团股份有限公司

申请日：2020-04-09

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111597890B

主分类号：G06V40/20

分类号：G06V40/20;G06V40/10;G06T7/70;G16H20/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.10.10#专利实施许可合同备案的生效;2020.09.22#实质审查的生效;2020.08.28#公开

摘要：本发明公开了一种人姿估计坐标纠偏方法，包括如下步骤：S1：通过标记圈方法计算相机坐标系；S2：基于相机坐标系估计最佳坐标系；S3：基于最佳坐标系纠正姿态坐标值。本发明的一种人姿估计坐标纠偏方法简化了数采相机安装位置的要求，提高了姿态估计数据的可用性。

主权项：1.一种人姿估计坐标纠偏方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：通过标记圈方法计算相机坐标系；S2：基于相机坐标系估计最佳坐标系；S3：基于最佳坐标系纠正姿态坐标值；所述S1包括如下步骤：S11：放置标记圈于目标轨迹线上；S12：分析计算出圆心距；S13：分析计算圆心坐标；所述S2包括如下步骤：S21：确定最佳坐标系位置；S22：计算标记圈圆心的转换参考；S23：计算任意点的转换坐标；所述S3包括如下步骤：S31：计算相机原点纠偏指数；S32：计算近相机端估计点纠偏指数；S33：计算远相机端估计点纠偏指数；所述S11包括：两个直径相同的圆作为标记圆，所述两个标记圆的圆心连线与目标轨迹线重合；所述S12包括：将相机放置于可以观察到所述标记圆的位置；在相机坐标系中，假设相机位置为原点O0，0，0，由此计算出两个标记圆的圆心坐标：AXA,YA,ZA和BXB,YB,ZB,其中，YA＝YB，ZA＝ZB；所述S13包括：设所述两个标记圆的圆心距OA＝L1,OB＝L2，地面角∠A＝AA，通过标记圆测距方法可以计算得到标记圆心A的坐标为：XA＝a1；YA＝b；ZA＝c；所述S21包括：设定最佳坐标系X轴平行于目标运动轨迹线，即平行于直线AB；所述S22包括：设定最佳坐标系圆心位于N0，b，0；计算得到所述最佳坐标系中A的坐标为ANa1,0,c,B的坐标为BNa1+a,0,c,转换参考T＝0，-b，0；所述S23包括：设定所述相机坐标系中随机点RXR,YR,ZR计算得到最佳坐标系中坐标为SXS,YS,ZS，则有：S＝R+T；所述S31包括：假设相机坐标系XZ平面最佳坐标系原点N的纠正指数C为1；所述S32包括：当YS0时，S点的纠正指数C为|XS，YS-b,ZS||XS，-b,ZS|,S点的纠正坐标为XS,YS*C,ZS；所述S33包括：当YS0时，S点的纠正指数C为|XS，-b,ZS||XS，YS-b,ZS|,S点的纠正坐标为XS,YS*C,ZS。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海电气集团股份有限公司 一种人姿估计坐标纠偏方法

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