申请/专利权人：微网优联科技(成都)有限公司

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117648001B

主分类号：G05D3/12

分类号：G05D3/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.03.22#实质审查的生效;2024.03.05#公开

摘要：本发明提供了基于云台机的追踪校正方法及系统，涉及轨迹追踪技术领域，包括：获取相机运动状态信息和相机预设运动轨迹，相机预设运动轨迹具有预设轨迹第M时刻点，输入运动轨迹预测模型，获取M个连续时刻预测点，构建运动预测轨迹，运动预测轨迹具有预测轨迹第M时刻点，连接生成特征封闭区域，当偏离面积参数大于偏离面积阈值，或和偏离极大距离大于偏离距离阈值，进行寻优获取运动状态寻优结果，对相机进行追踪校正。本发明解决了传统的轨迹追踪方法往往只依赖预设的运动轨迹，无法自适应地进行位置校正，并且使用固定的相机运动状态，难以适应不同场景的需求，使得存在追踪的准确性和稳定性较低的技术问题。

主权项：1.基于云台机的追踪校正方法，其特征在于，所述方法包括：获取相机运动状态信息和相机预设运动轨迹，其中，所述相机预设运动轨迹具有预设轨迹第M时刻点；将所述相机运动状态信息输入运动轨迹预测模型，获取M个连续时刻预测点；依次连接所述M个连续时刻预测点，构建运动预测轨迹，其中，所述运动预测轨迹具有预测轨迹第M时刻点；将所述预测轨迹第M时刻点和所述预设轨迹第M时刻点连接，生成特征封闭区域，其中，所述特征封闭区域具有偏离面积参数和偏离极大距离；当所述偏离面积参数大于偏离面积阈值，或和偏离极大距离大于偏离距离阈值，基于所述运动轨迹预测模型对所述相机运动状态信息进行寻优，获取运动状态寻优结果；根据所述运动状态寻优结果对相机进行追踪校正；其中，基于所述运动轨迹预测模型对所述相机运动状态信息进行寻优，获取运动状态寻优结果，包括：所述相机运动状态信息包括运动速度参数、水平转角参数和垂直转角参数；根据运动速度约束区间、水平转角约束区间和垂直转角约束区间，对所述运动速度参数和或所述水平转角参数和或所述垂直转角参数进行随机赋值，获取Q个运动状态初始粒子；根据所述运动轨迹预测模型，遍历所述Q个运动状态初始粒子进行轨迹预测，获取Q个轨迹预测结果；获取所述Q个轨迹预测结果的Q个偏离面积参数和Q个偏离极大距离；基于所述Q个偏离面积参数和所述Q个偏离极大距离，对所述相机运动状态信息进行寻优，获取所述运动状态寻优结果；其中，基于所述Q个偏离面积参数和所述Q个偏离极大距离，对所述相机运动状态信息进行寻优，获取所述运动状态寻优结果，包括：构建粒子适应度函数： ，其中，表征第i个运动状态粒子适应度，表征第i个运动状态粒子的偏离面积参数，表征第i个运动状态粒子的偏离极大距离，表征偏离面积阈值，表征偏离距离阈值；根据所述粒子适应度函数，基于所述Q个偏离面积参数和所述Q个偏离极大距离，获取第i粒子适应度；当所述第i粒子适应度等于1时，将第i粒子设为所述运动状态寻优结果；当所述第i粒子适应度不等于1时，遍历第i+1粒子。

全文数据：

权利要求：

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