申请/专利权人：川崎重工业株式会社

申请日：2018-11-22

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111386177B

主分类号：B25J5/00

分类号：B25J5/00;B25J19/00

优先权：["20171124 JP 2017-226357"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.07.31#实质审查的生效;2020.07.07#公开

摘要：本发明提供一种机器人的膝部构造，在使膝部轻微弯曲的情况下，能够将促动器为了使膝部弯曲所需的扭矩抑制为少。腿部5具备：大腿部10、配置于比大腿部10靠下方的位置的小腿部11、将大腿部10与小腿部11之间连接成能够弯曲的膝关节部12、以及安装成以在腿部5直立时具有松弛的方式跨在大腿部10与小腿部11的橡胶部件15。在腿部5处于以橡胶部件15伸长的方式大幅弯曲的状态时，橡胶部件15的复原力被施加于大腿部10与小腿部11。

主权项：1.一种机器人的膝部构造，所述机器人是具有能够弯曲的腿部的机器人，所述机器人的膝部构造的特征在于，所述腿部具备：大腿部；小腿部，配置于比所述大腿部靠下方的位置；膝关节部，将所述大腿部与所述小腿部之间连接成能够弯曲；以及复原力施加机构，安装成以在所述腿部直立时具有松弛的方式跨在所述大腿部与所述小腿部，在所述腿部处于以所述复原力施加机构伸长的方式大幅弯曲的状态时，所述复原力施加机构的复原力被施加于所述大腿部与所述小腿部，在所述大腿部的前侧配置有促动器，所述复原力施加机构位于所述膝关节部的前侧，通过驱动所述促动器，而改变与所述促动器连接的连杆的长度，由此能够使所述膝关节部弯曲的角度变化，所述复原力施加机构由橡胶形成，并形成为在所述膝关节部的关节轴方向上具有宽度的板状体那样的带状，所述复原力施加机构以堵塞在弯曲了所述腿部时所产生的所述大腿部与所述小腿部之间的间隙的方式安装。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 川崎重工业株式会社 机器人的膝部构造

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