申请/专利权人：乐仓信息科技有限公司

申请日：2023-12-01

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117819103A

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04;B65G1/137

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明提供一种拣叉篮分离机器人的协同控制方法，涉及货物拣选技术领域，包括：控制器根据拣货订单控制拣篮一体机器人和货叉机器人根据拣货订单中的货物信息移动到对应的货架；随后控制货叉机器人将货架上的整托货物叉出，随后控制拣篮一体机器人从叉出的整托货物的顶部拣选货物放入货篮机构中，在判断货篮机构已装满时中断当前的拣货流程，控制拣篮一体机器人移动到卸货地点卸货，随后返回当前货架继续拣货流程，以及根据拣货订单判断拣货完毕移动到下一货架时调度最优的货叉机器人到下一货架，随后控制拣篮一体机器人继续进行拣货流程。有益效果是避免人力拣选出现遗漏，选错等问题，全自动拣选，提高工作效率，并且避免了人身安全隐患。

主权项：1.一种拣叉篮分离机器人的协同控制方法，其特征在于，所述拣叉篮分离机器人包括拣篮一体机器人和多个货叉机器人，各所述拣篮一体机器人和各所述货叉机器人分别连接控制器，所述拣篮一体机器人上设有货篮机构，则所述协同控制方法包括：步骤S1，所述控制器根据拣货订单中的货物信息控制所述拣篮一体机器人和任一所述货叉机器人移动到对应的货架，控制当前的所述货叉机器人将当前货架上的整托货物叉出；步骤S2，所述控制器控制所述拣篮一体机器人从叉出的整托货物中拣选货物放入所述货篮机构，并且在拣选货物的过程中判断所述货篮机构是否装满：若是，则控制所述拣篮一体机器人前往所述拣货订单中的卸货地点卸货，随后返回所述当前货架，随后转向步骤S3；若否，则转向步骤S3；步骤S3，所述控制器根据所述拣货订单判断当前货物是否拣选完毕：若是，则转向步骤S4；若否，则返回所述步骤S2；步骤S4，所述控制器根据所述拣货订单判断所有货物是否拣选完毕：若是，则控制所述拣篮一体机器人前往所述拣货订单中的卸货地点卸货，随后退出；若否，则根据所有所述货叉机器人的工作状态调度最优的所述货叉机器人前往所述拣货订单中的下一货架并将对应的货架上的整托货物叉出，同时控制所述拣篮一体机器人前往下一货架，随后返回所述步骤S2。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 乐仓信息科技有限公司 一种拣叉篮分离机器人的协同控制方法

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