申请/专利权人：广东海洋大学

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117814004A

主分类号：A01D45/00

分类号：A01D45/00;A01D46/30;B62D55/065;B62D55/08;B65B25/04;B65B43/18;B65B43/24;B65B51/06;B25J9/16;B25J5/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种菠萝采摘装置及采摘方法，装置包括采摘机构主体、视觉识别及定位模块、采摘模块、纸箱成型模块、驱动模块和输送模块；采摘模块和视觉识别及定位模块均设在采摘机构主体的前侧，驱动模块设在采摘机构主体的底部，纸箱成型模块设在采摘机构主体上，输送模块设在采摘模块与纸箱成型模块之间；采摘机构主体的两侧设有疏导外壳。通过视觉识别及定位模块获取的待采摘菠萝的图像，来使驱动模块带动采摘机构主体移动到靠近待采摘菠萝的位置，再根据获取的图像信息使采摘模块移动到待采摘菠萝的外侧以固定待采摘菠萝，进而旋转式取下菠萝果实，实现了对菠萝果实的自动采摘，减少了人工操作的难度和风险。

主权项：1.一种菠萝采摘装置，其特征在于，包括采摘机构主体、视觉识别及定位模块、采摘模块、纸箱成型模块、驱动模块和输送模块；所述采摘模块和所述视觉识别及定位模块均设在所述采摘机构主体的前侧，所述驱动模块设在所述采摘机构主体的底部，所述纸箱成型模块设在所述采摘机构主体上，所述输送模块设在所述采摘模块与所述纸箱成型模块之间；所述采摘机构主体的两侧设有疏导外壳；所述视觉识别及定位模块用于获取待采摘菠萝的图像；用于获取采摘机构主体的定位位置；用于对障碍物进行检测；用于规划采集路径；所述驱动模块用于根据所述视觉识别及定位模块规划的采摘路径带动所述采摘机构主体移动到靠近待采摘菠萝的位置；所述采摘模块用于根据获取的图像移动到待采摘菠萝的外侧以固定待采摘菠萝，还用于旋转式取下菠萝果实，还用于将取下后的菠萝果实树冠切去；所述纸箱成型模块用于存储折叠的纸箱，还用于与将折叠的纸箱展开并粘贴成型；还用于将成型后的纸箱加入到输送模块中；所述输送模块用于将采摘后的菠萝加入到成型后的纸箱中，还用于将装满菠萝的纸箱从所述采摘机构主体的一侧输出到外部。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东海洋大学 一种菠萝采摘装置及采摘方法

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