申请/专利权人：上海微分易数数字科技有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117814926A

主分类号：A61B34/35

分类号：A61B34/35

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种针对手术机器人的远程指导控制方法及装置，该方法应用于本地手术室的第一设备，包括：首先接收远程医生控制台生成的当前三维关节空间坐标；并将当前三维关节空间坐标转化为当前笛卡尔空间坐标；其次基于当前笛卡尔空间坐标和手术机械臂模型，对手术机械臂模型的当前位置和当前姿态进行实时渲染，生成三维机械臂模型的运动影像；之后将三维机械臂模型的运动影像与当前手术机器人内窥镜影像进行实时融合；最后将融合后影像分别发送至远程医生控制台和本地医生控制台。由此通过同步远程控制室和本地手术室的术野视频流，从而实现了远程腹腔镜机器人手术互动操作，进而实现了在手术过程中远程端医生对本地端医生进行实时准确的指导。

主权项：1.一种针对手术机器人的远程指导控制方法，其特征在于，应用于本地手术室的第一设备，包括：接收远程医生控制台发送的当前三维关节空间坐标；其中，所述当前三维关节空间坐标用于指示当前时刻远程医生控制台通过操作手柄控制手术机械臂模型运动时所生成的运动坐标；将所述当前三维关节空间坐标转化为当前笛卡尔空间坐标；基于所述当前笛卡尔空间坐标和手术机械臂模型，对手术机械臂模型的当前位置和当前姿态进行实时渲染，生成三维机械臂模型的运动影像；将所述三维机械臂模型的运动影像与当前手术机器人内窥镜影像进行实时融合；将融合后影像分别发送至所述远程医生控制台和本地医生控制台。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海微分易数数字科技有限公司 一种针对手术机器人的远程指导控制方法及装置

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