申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2024-01-03

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117824708A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00;G01C19/5691;G01C19/5776

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：半球谐振陀螺检测误差在线标定方法，属于惯性技术领域。本发明解决了传统对半球谐振陀螺的检测误差标定是离线进行的，无法克服外界因素对半球谐振陀螺影响，无法对半球谐振陀螺检测回路中XY通道增益误差以及失准角实时补偿的问题。本发明利用锁相环生成的余弦参考信号Vc和正弦参考信号Vs分别对预处理后的半球谐振陀螺的X和Y通道检测的振动信号实时进行解调，得到Cx、Cy、Sx和Sy；利用XY通道增益比值kyx和失准角α对Cx、Cy、Sx和Sy进行补偿，根据补偿后的Cx、Cy、Sx和Sy生成X通道控制量和Y通道控制量，并将其分别施加在半球谐振陀螺X和Y通道激励电极，从而完成对半球谐振陀螺检测误差的在线自标定。主要用于对半球谐振陀螺在线标定。

主权项：1.半球谐振陀螺检测误差在线标定方法，其特征在于，该标定方法包括：半球谐振陀螺上电启动，利用锁相环生成的余弦参考信号Vc和正弦参考信号Vs分别对预处理后的半球谐振陀螺的X和Y通道检测的振动信号实时进行解调，得到X通道余弦信号Cx、Y通道余弦信号Cy、X通道正弦信号Sx和Y通道正弦信号Sy；利用XY通道增益比值kyx和失准角α对Cx、Cy、Sx和Sy进行补偿，根据补偿后的Cx、Cy、Sx和Sy生成X通道控制量和Y通道控制量，并将其分别施加在半球谐振陀螺X和Y通道激励电极，从而完成对半球谐振陀螺检测误差的在线自标定；每达到预设时间间隔对XY通道增益比值kyx和失准角α进行更新，更新方式为：根据预设时间间隔所对应时段内的Cy由负到正过零时的Cx的值和Cx由正到负过零时的Cy值，估计XY通道增益比值kyx；同时还根据预设时间间隔所对应时段内Cx的最大值和Cy取最大值时Cx的值，估计失准角α。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 半球谐振陀螺检测误差在线标定方法

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