申请/专利权人：西部科学城智能网联汽车创新中心(重庆)有限公司

申请日：2023-12-12

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117826799A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/692;G05D105/22

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种无人驾驶车队横纵方向耦合协同控制方法及装置，本发明智能汽车控制技术领域，其中包括：获取车辆队列的周围环境信息和车辆状态信息；根据所述周围环境信息和所述车辆状态信息进行路径规划，得到所述车辆队列对应的参考路径；根据所述参考路径和所述车辆状态信息中的纵向速度，利用预测模型控制算法，计算车辆前轮转角；基于所述车辆前轮转角对应的转向曲率，计算车辆期望加速度；基于所述车辆前轮转角和所述车辆期望加速度，对所述车辆队列进行横纵方向耦合协同控制。本发明能够对车辆队列进行横纵方向耦合协同控制，从而能够保证车辆队列在复杂工况下的控制精度。

主权项：1.一种无人驾驶车队横纵方向耦合协同控制方法，其特征在于，包括：获取车辆队列的周围环境信息和车辆状态信息；根据所述周围环境信息和所述车辆状态信息进行路径规划，得到所述车辆队列对应的参考路径；根据所述参考路径和所述车辆状态信息中的纵向速度，利用预测模型控制算法，计算车辆前轮转角；基于所述车辆前轮转角对应的转向曲率，计算车辆期望加速度；基于所述车辆前轮转角和所述车辆期望加速度，对所述车辆队列进行横纵方向耦合协同控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西部科学城智能网联汽车创新中心(重庆)有限公司 一种无人驾驶车队横纵方向耦合协同控制方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD