申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117818635A

主分类号：B60W40/107

分类号：B60W40/107;B60W40/105;B60W40/10;B60W50/00;B60B19/12

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本申请涉及麦轮车控制技术领域，提供了一种麦轮车运动参数估计方法、装置、麦轮车和可读存储介质，该方法包括：获取实时反馈的麦轮编码器数据和车辆IMU数据；根据车辆IMU数据中的当前加速度信息，进行测量噪声自适应调节，进而计算当前的卡尔曼增益；基于麦轮编码器数据和车辆IMU数据，通过动态系统方程计算车辆运动参数的预测值；根据预测值和卡尔曼增益，获取车辆运动参数的估计值。该方法利用卡尔曼滤波算法对麦轮编码器数据和车辆IMU数据进行融合并结合测量噪声自适应，可以准确地估计出麦轮车在三个方向上的里程，使得麦轮车的里程跟踪精度得到了较大提升，解决了现有技术中里程计算不准的问题。

主权项：1.一种麦轮车运动参数估计方法，其特征在于，包括：获取实时反馈的麦轮编码器数据和车辆IMU数据；根据所述车辆IMU数据中的当前加速度信息，进行测量噪声自适应调节，进而计算当前的卡尔曼增益；基于所述麦轮编码器数据和所述车辆IMU数据，通过动态系统方程计算所述车辆运动参数的预测值；根据所述预测值和所述卡尔曼增益，获取所述车辆运动参数的估计值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 麦轮车运动参数估计方法、装置、麦轮车和可读存储介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD