申请/专利权人：工大智骋(合肥)汽车科技有限公司

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117818270A

主分类号：B60G17/0165

分类号：B60G17/0165;B60G17/018;B60G17/019

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种基于路面不平度识别的悬架控制方法，包括：1.利用基于视觉的目标检测模型对离散冲击类别的路面区域进行识别同时对连续随机类型的路面区域进行粗识别分类；2.使用基于动态传感器数据的人工智能算法检测模型在粗识别分类基础对连续随机类别的路面区域进行精识别分类；3.对连续随机类别和离散冲击类别的路面区域悬架控制算法分别选用天棚地棚混合控制策略和模拟被动控制策略。本发明能实现高精度的路面不平度识别与适应各种路面工况平顺性和操纵稳定性需求的悬架控制的耦合，从而能在提高车辆在各种路面工况上的平顺性和操纵稳定性，并大幅度简化电控悬架系统的传感器系统结构、提升了可靠性、降低了应用成本。

主权项：1.一种基于路面不平度识别的悬架控制方法，其特征在于，是按如下步骤进行：步骤1、令相邻两个时间间隔为Δt，则任意一个时间间隔的序号记为t，假设车辆在相邻两个时间间隔Δt的位移相等；车辆摄像头获取第t个时间间隔内的车辆前方道路的路面图像Pt，并利用动态传感器获取第t个时间间隔内的检测数据xt；步骤2、将路面图像Pt输入训练好的基于视觉的目标检测模型中进行识别，输出第t个时间间隔内的前方路面区域的不平度类别信息Classt、路面区域的位置信息和路面区域的尺寸信息；所述不平度类别信息包括：离散冲击类别和连续随机类别，其中，所述离散冲击类别包括：凸起类型和凹坑类型；将所述连续随机类别按照路面功率谱密度的升序划分为若干个等级；所述位置信息包括：凸起类型的离散冲击类别的路面区域与车辆前轴之间的纵向距离和横向距离；凹坑类型的离散冲击类别的路面区域与车辆前轴之间的纵向距离和横向距离；所述尺寸信息包括：凸起类型的离散冲击类别的路面区域中凸起的直径；凹坑类型的离散冲击类别的路面区域中凹坑的直径；步骤3.1、判断Classt是否为所述连续随机类别中的任意一个等级，若是，将Classt记为第t个时间间隔内的连续随机类别路面粗识别分类结果，并执行步骤4，否则，执行步骤3.2；步骤3.2、判断Classt是否为离散冲击类别，若是，则执行步骤3.3，否则，表示基于视觉的目标检测模型未识别出第t个时间间隔内的车辆前方道路的路面图像Pt的不平度类别信息，执行步骤3.4；步骤3.3、判断式1是否成立，若成立，则采用车辆的模拟被动控制策略驶过离散冲击类别的路面区域，结束流程，否则，表示车辆车轮不会驶过离散冲击类别的路面区域，并执行步骤3.4； 式1中，vt为第t个时间间隔内的车速；d为车辆轮距的一半；Yt为第t个时间间隔内离散冲击类别的路面区域与车辆前轴之间的纵向距离，Xt为第t个时间间隔内离散冲击类别的路面区域与车辆前轴之间的横向距离，Lt为第t个时间间隔内离散冲击类别的路面区域中凸起或凹坑的直径；步骤3.4、将Classt设置为连续随机类别中的任意一个等级，并作为第t个时间间隔内的连续随机路面粗识别分类结果，并执行步骤4；步骤4、判断动态传感器获取的第t-1个时间间隔内检测数据xt-1是否存在，若存在，则执行步骤5，否则，根据所述第t个时间间隔内的连续随机类别路面粗识别分类结果，确定混合系数α，从而采用车辆的天棚地棚混合控制策略驶过连续随机类别的路面区域，结束流程；步骤5、将xt-1和第t个时间间隔内的连续随机类别路面粗识别分类结果输入训练好的基于动态传感器数据的人工智能检测模型中，并输出第t个时间间隔内的连续随机类别路面区域的精识别分类结果，所述精识别分类结果为按照路面功率谱密度的升序划分为的若干个等级中的一个等级；从而根据所述精识别分类结果确定混合系数α，并采用车辆的天棚地棚混合控制策略驶过连续随机类别的路面区域。

全文数据：

权利要求：

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