申请/专利权人：辽宁工程技术大学

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117835149A

主分类号：H04W4/02

分类号：H04W4/02;H04W4/33

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.05#公开

摘要：本发明提供一种信道特征二元假设和改进UWB定位RAIM方法，所述方法包括以下步骤：第一步，获取UWB原始数据，逐历元进行读取UWB基准站坐标和移动站初始位置；第二步，对SNR进行二元假设，初步识别剔除异常测距值，实现原始数据预处理；第三步，利用预处理后的观测数据，对UWB标签进行最小二乘位置估计，结合UWB基站坐标反算距离计算残差矢量；第四步，通过残差矢量构建统计检验问题，完成全局检验和故障识别，存在故障的历元找出相应异常测距值并剔除；第五步，结合滑窗理论对UWB定位自主完好性监测出现漏检情况进行抑制再KF定位解算，得到UWB定位解算轨迹。本发明能够对UWB原始数据中包含的NLOS等误差进行有效识别剔除，提高UWB定位精度和可靠性。

主权项：1.一种信道特征二元假设和改进UWB定位RAIM方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取UWB原始数据，包括时间戳、UWB测距值和信噪比，进行逐历元读取，并读取UWB基站坐标和UWB标签初始位置；步骤2、基于步骤1得到的SNR进行二元假设，利用SNR和测距误差的相关性，对含有粗差、NLOS误差的测距值进行初步识别剔除，提升数据质量，对原始数据进行预处理；步骤3、基于步骤2得到预处理后的观测数据，进行最小二乘位置估计，获得UWB标签概略位置，再对UWB标签概略位置和UWB基站坐标反算距离，与观测测距值作差，形成残差矢量；步骤4、基于步骤3获得的残差矢量构造检验统计问题，进行全局检验和故障定位，对存在故障的历元找出相应异常测距值并剔除，得到最终优化后UWB数据；步骤5、结合滑窗理论对步骤4出现漏检情况进行抑制，并进行kalman滤波算法定位解算，得到最优UWB定位解算轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 辽宁工程技术大学 一种信道特征二元假设和改进UWB定位RAIM方法

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