申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司

申请日：2020-11-25

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN112308033B

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/44;G06V10/26

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2021.10.19#著录事项变更;2021.02.23#实质审查的生效;2021.02.02#公开

摘要：本发明公开一种基于深度数据的障碍物碰撞警告方法及视觉芯片，该障碍物碰撞警告方法包括：根据TOF摄像头当前采集获取的目标障碍物的轮廓的深度图像、目标障碍物的深度信息以及TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的实际物理尺寸，并在此基础上设置出用于包围目标障碍物的虚拟矩形框，其中，这个虚拟矩形框是位于机器人的行进平面上；当机器人行走至这个虚拟矩形框的内部且检测到机器人的当前行走方向是存在碰撞目标障碍物的趋势时，控制机器人触发碰撞警告信号。通过在目标障碍物的实际物理尺寸的基础上设置出具有碰撞预警意义的矩形框，让机器人在必要的位置区域内提前避开碰撞障碍物，将目标障碍物对机器人正常工作的影响降低。

主权项：1.一种基于深度数据的障碍物碰撞警告方法，其特征在于，包括：根据TOF摄像头当前采集获取的目标障碍物的轮廓的深度图像、目标障碍物的深度信息以及TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的实际物理尺寸，并在此基础上设置出用于包围目标障碍物的虚拟矩形框，其中，这个虚拟矩形框是位于机器人的行进平面上；当机器人行走至这个虚拟矩形框的内部且检测到机器人的当前行走方向是存在碰撞目标障碍物的趋势时，控制机器人触发碰撞警告信号；所述机器人行走至这个虚拟矩形框的内部的判断步骤包括：判断所述虚拟矩形框的其中三个不同端点相对于机器人当前行走方向形成的夹角的角度和小于90度，是则确定机器人没有行走至所述虚拟矩形框的内部，否则确定机器人已经行走至所述虚拟矩形框的内部；其中，所述目标障碍物的实际物理尺寸包括所述虚拟矩形框的四个不同端点的坐标信息；其中，所述虚拟矩形框的一个端点相对于机器人当前行走方向形成的夹角是：这个端点与机器人的机体中心的连线相对于机器人当前行走方向所形成的偏转角。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 一种基于深度数据的障碍物碰撞警告方法及视觉芯片

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