申请/专利权人：华南农业大学;仲恺农业工程学院

申请日：2019-09-30

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN110548699B

主分类号：B07C5/342

分类号：B07C5/342

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2020.01.03#实质审查的生效;2019.12.10#公开

摘要：本发明公开了一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣方法及装置，是先采用双目视觉系统检测菠萝的大小和颜色成熟度，进行菠萝的外部品质分级；然后采用多光谱检测菠萝的内部是否损伤，根据正常菠萝与黑心菠萝的内部含水量与碳水化合物含量的光谱曲线特征，检测判断菠萝的内部质量，进行菠萝的内部品质分级；最后再根据上述的检测结果进行菠萝的自动分级分拣。本发明的方法可以对菠萝进行准确、高效地自动分级分拣，算法速度快、运算量少，可适用于配置不高的主机设备，成本低，非常适合田间作业；装置成本低、结构简单、部件体积较小、操作方便。

主权项：1.一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣装置，其特征在于：包括双侧弯板链传送带、U型槽、分流槽、推杆、双目相机和多光谱检测仪；传送带壳体上放置有双侧弯板链传送带，U型槽位于双侧弯板链传送带的上方；两个分流槽分别位于传动带壳体的两侧；两个推杆固定支架分别位于传送带壳体的两侧并与两个分流槽相对应，推杆位于推杆固定支架的上方；相机支架固定于传动带壳体的上方，双目相机安装在相机支架上；密闭箱子安装在两个分流槽之间，密闭箱子的内部装有多光谱检测仪和卤素灯；双侧弯板链传送带的传送方向上依次设置有双目相机、第一个分流槽与第一个推杆、多光谱检测仪、第二个分流槽与第二个推杆；弧形弹性连接板的两端通过两个合页安装在两个相邻U型槽的上方，合页的一页与弧形弹性连接板连接，合页的另一页固定在U型槽上，通过弧形弹性连接板与合页使得U型槽两两相连；仿生蚁腿翻转机构安装在U型槽上，每个U型槽的两侧至少安装1只以上的仿生蚁腿翻转机构；仿生蚁腿翻转机构有四个肢节，四个肢节依次通过四个关节进行连接；第一关节为基关节，驱动电机安装在U型槽上，驱动电机的输出轴与仿生蚁腿第一肢节的基部相连，用于带动整个仿生蚁腿的转动；第二关节与第三关节的驱动电机分别安装在仿生蚁腿的第一肢节末端与第二肢节末端，分别用于带动第二肢节和第三肢节转动；第四关节采用气压驱动；仿生蚁腿翻转机构的末端设置有细小刚毛。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南农业大学;仲恺农业工程学院 一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣方法及装置

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