申请/专利权人：广东海洋大学

申请日：2023-04-23

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN116210445B

主分类号：A01D45/00

分类号：A01D45/00;A01D46/30;B25J9/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.06.23#实质审查的生效;2023.06.06#公开

摘要：本发明公开了一种菠萝采摘机器人及其采摘方法，包括有车体部分和菠萝收集框，菠萝收集框上设置有开口，开口上连接有竖向输送带，竖向输送带的另一端对接有两处横向输送带，两处横向输送带的边侧设置有机械臂安装平台，机械臂安装平台上设置有若干三轴采摘机械臂，每处三轴采摘机械臂上固定有三维深度相机；三轴采摘机械臂末端还设置有若干组柔性夹爪。本发明的菠萝自动采摘机器人代替果农完成菠萝采摘工作，可以同时进行四行菠萝的采摘，采摘效率大大提高。本发明为了避免采摘过程中损伤果实，采摘机器人的手指内侧，也就是触碰果实的部位，夹取装置采用四指柔性夹爪，夹爪本身具有特别的气囊结构，可以很好的保护菠萝品质。

主权项：1.一种菠萝采摘机器人，其特征在于，包括有车体部分1，所述车体部分1上设置有菠萝收集框12，所述菠萝收集框12上设置有开口，所述开口上连接有竖向输送带，所述竖向输送带的另一端对接有两处横向输送带，两处所述横向输送带的边侧设置有机械臂安装平台16，所述机械臂安装平台16上设置有若干三轴采摘机械臂3，每处所述三轴采摘机械臂3上固定有三维深度相机；所述三轴采摘机械臂3末端还设置有若干组柔性夹爪4，每组柔性夹爪4包括有两处对称布置的柔性夹爪4；所述三轴采摘机械臂3包括有底座涡轮箱31，所述底座涡轮箱31上安装有竖向的底盘涡轮轴34，所述底盘涡轮轴310底部连接有底盘涡轮319，所述底盘涡轮319连接有底盘蜗杆318，所述底盘蜗杆318与底盘伺服电机32的输出轴固定连接；所述底盘涡轮轴310的上端连接有底盘涡轮轴上法兰盖35，所述底盘涡轮轴上法兰盖35连接有底盘法兰盖33，所述底盘法兰盖33连接有底盘驱动臂座36，所述底盘驱动臂座36顶部铰接有大臂39，所述大臂39顶部铰接有小臂311，所述小臂311上设置有三维深度相机安装壳317，所述三维深度相机安装在三维深度相机安装壳317内；所述底座涡轮箱31的底部设置有箱体底座37；所述底座涡轮箱31的外部还设置有箱体电箱38；所述底盘涡轮轴34上端通过底盘涡轮轴上法兰盖35固定在所述底座涡轮箱31上，所述底盘涡轮轴34下端通过底盘涡轮轴下法兰盖固定在箱体底座37上；所述柔性夹爪4包括有长型连接件41、双头卡盘42、手爪固定块43和两组柔性夹爪47，以及固定在所述长型连接件41末端的旋切刀具49，所述手爪固定块43通过双头卡盘42连接在所述长型连接件41的边侧，所述手爪固定块43呈工字形，两组所述柔性夹爪47分别安装固定在所述手爪固定块43在四处端部，所述柔性夹爪47上设置有柔性夹爪进气口44，所述手爪固定块43与所述柔性夹爪47之间通过手爪连接件45连接，所述手爪连接件45呈L形，所述柔性夹爪47的外部还设置有柔性固定壳46；所述长型连接件41的一端设置有法兰盘，另一端设置有安装板，所述安装板上固定有旋转气缸48，所述旋切刀具49固定在所述旋转气缸48的输出端上；所述长型连接件41呈正四棱柱状，所述长型连接件41的边侧棱柱面上均设置有两处平行的T形槽；所述双头卡盘42包括有上法兰盘、连接轴和下安装板，所述上法兰盘与连接轴连接，所述连接轴与下安装板连接，所述下安装板上设置有若干安装通孔，所述长型连接件41与所述双头卡盘42通过螺栓件连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东海洋大学 一种菠萝采摘机器人及其采摘方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD