申请/专利权人：广东海洋大学

申请日：2023-03-15

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN116235720B

主分类号：A01G7/06

分类号：A01G7/06;H04N23/68;G06T7/73

优先权：["20220727 CN 202210890670X"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.06.27#实质审查的生效;2023.06.09#公开

摘要：本发明公开了一种菠萝自动催花机器人，包括车架、固定在车架上的喷雾机和若干轮毂电机，以及安装在车架上的喷杆总成，喷杆总成上安装有摄像头和若干喷头；车架和轮毂电机之间设置有转向立轴总成。还包括有催花方法步骤，S1：初始化置信度阈值Tthreshold、IOB阈值IOBthreshold和初始化容器Vector；S2：获取图像中的菠萝总数N；S3：获得菠萝锚框位置坐标；S4：置信度值判断；S5：获取催花机运行数据；S6：进行行为预测机制判断；S7：重复步骤S3‑S7，直到完成所有菠萝的识别喷洒作业。本发明转向立轴总成与车架之间的空气弹簧机构能确保车架上摄像头的稳定性，保证成像效果，提高催花机的喷洒效率。本发明的催花机配合特有的催花算法实现自动催花作业。

主权项：1.一种菠萝自动催花机器人，其特征在于，包括车架1、固定在所述车架1上的喷雾机和若干轮毂电机4，以及安装在所述车架1上的喷杆总成2，所述喷杆总成2上安装有摄像头和若干喷头；所述车架1和所述轮毂电机4之间设置有转向立轴总成3，所述转向立轴总成3分别与所述车架1、所述轮毂电机4固定连接；所述转向立轴总成3包括有所述立轴33、固定在所述立轴33下端的立轴底座31和套在所述立轴33外部的立轴套筒32，以及固定在立轴套筒32外部的转向立轴总成安装梁34和转向支撑臂安装梁35，所述转向立轴总成安装梁34安装在所述车架1上，所述立轴33的外部贯穿设置有转向臂安装板38，所述转向支撑臂安装梁35上设置有转向油缸支撑臂37，所述转向臂安装板38和所述转向油缸支撑臂37之间设置有转向油缸36，所述立轴33的上端还设置有空气弹簧机构39；所述空气弹簧机构39包括有设置在所述转向臂安装板38上的两处空气弹簧导向柱395，所述空气弹簧导向柱395上设置有空气弹簧底部支撑板392和空气弹簧顶部支撑板394，所述空气弹簧底部支撑板392和所述空气弹簧顶部支撑板394之间固定有空气弹簧393，所述立轴33的顶部与所述空气弹簧底部支撑板392的底部贴合，所述立轴33外部还设置有摩擦阻尼弹簧底部支撑391，所述摩擦阻尼弹簧底部支撑391位于所述空气弹簧底部支撑板392和所述转向臂安装板38之间；所述摩擦阻尼弹簧底部支撑391包括有与所述立轴33配合的圆环导向部，以及分别固定所述圆环导向部两侧的U形夹持部，所述U形夹持部用于夹持所述空气弹簧导向柱395，所述U形夹持部的两侧分别贯穿设置有夹持螺栓，所述夹持螺栓的旋入端设置有尼龙摩擦阻尼块，所述尼龙摩擦阻尼块与所述空气弹簧导向柱395贴合；所述转向臂安装板38与所述立轴33之间设置有滚动轴承；所述立轴33的顶部设置有与所述圆环导向部配合的扩大部，所述扩大部的外径等于所述圆环导向部的内径；所述轮毂电机4上设置有轮毂电机固定端41，所述立轴33通过所述立轴底座31固定在所述轮毂电机固定端41上；所述车架1的前、后侧设置有安装所述转向立轴总成3的安装套筒，所述转向立轴总成安装梁34安装在所述安装套筒中。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东海洋大学 一种菠萝自动催花机器人及其催花方法

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