申请/专利权人：成都电科星拓科技有限公司

申请日：2024-01-10

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117550273B

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04;B65G1/137;B65G43/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.13#公开

摘要：现有多个搬运机器人协作运行时，通过设置固定的搬运机器人停留货架的时间，来便于货物使用，这造成运行时无法适应真实需求，本发明提供了一种基于蜂群算法的多搬运机器人协作方法，通过模拟蜂群寻求蜜源的原理，充分考虑货物搬运实际使用需求与各个搬运机器人车实际停泊货架之间的配置，通过模拟计算协调最优搬运机器人使用方案，提升搬运机器人运行效率，增强了货运使用体验感，避免了固定模式的搬运机器人运行方案，减少了资源浪费。通过人工蜂群算法获取货物信息，计算货物信息对应最佳搬运机器人运行方案，提高了搬运机器人运行效率。

主权项：1.一种基于蜂群算法的多搬运机器人协作方法，其特征在于：将K-means算法与蜂群算法集成到搬运机器人运行中，在其正常运行时，搬运机器人通过K-means算法将搬运机器人停留在适应货运需求的货架，在仓储系统临时需求搬运机器人到达需取放货的货架时，搬运机器人控制器接收运行指令，控制器将K-means算法求解结果带入蜂群算法中，并对蜂群算法中适应度公式增加常数进行约束，从而使蜂群算法更快速的求解出适应值，然后根据适应度在蜂群算法中求解出最佳的解，并对应运行搬运机器人车；蜂群算法包括以下步骤：（1）控制器接收货物信息，根据货物信息描述，初始化蜜源位置，获得停泊搬运机器人序号，其中蜜源为取放货物信息的解；（2）设定计算种群中各个蜜蜂的适应度；（3）采蜜蜂根据第一步中产生的解，计算适应度；（4）采蜜蜂根据贪婪算法选择蜜源；（5）计算蜜源的概率；（6）观察蜂根据概率选择蜜源，如果蜜源新的适应值被提高，进入下一步，如果没有被提高，则丢弃该蜜源，而与该蜜源相对应的采蜜蜂变成侦查蜂，同时返回步骤（2）重新执行计算；（7）观察蜂根据贪心策略选择蜜源；（8）决定是否存在需要放弃的蜜源，如果存在，则随机产生一个蜜源替代它，如果不存在需要放弃的蜜源，则返回步骤（2）重新执行计算；（9）记录最优解直至达到预定的迭代次数或误差阈值，输出最优解，搬运机器人车载控制器根据该最优解控制对应搬运机器人运行至需取放货物的位置，并执行取放货物；K-means算法包括以下步骤：步骤1：选择初始化的k个样本作为初始聚类中心a=a1,a2,…,ak；k的值是人为选定的；采用间隔统计量方法相应的计算公式为；其中为损失函数，这里指的是的期望； 步骤2：针对数据集中每个样本，计算它到k个聚类中心的距离并将其分到距离最小的聚类中心所对应的类中，其中i=1,2,…,k；步骤3：针对每个类，重新计算它的聚类中心；步骤4：重复上面步骤2、步骤3两步，直到达到中止条件，获得聚类结果；中止条件为常规的迭代次数或最小误差变化。

全文数据：

权利要求：

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