申请/专利权人：所托(杭州)汽车智能设备有限公司;天津所托瑞安汽车科技有限公司

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117864127A

主分类号：B60W30/14

分类号：B60W30/14;G08G1/01;B60W40/105;B60W40/04;B60W50/00;G06N3/0442

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及智能网联汽车技术领域，公开了跟车场景下考虑交通灯影响的车速规划方法、设备及介质，方法包括：获取前车的时间序列数据，通过速度预测模型预测前车下一时刻的车速；根据自车的状态信息和交通灯信息建立交通灯决策模型，并得到自车通过下一个交通灯的状态；通过模型预测控制器综合考虑车辆的安全性、舒适性和经济性，根据交通灯决策模型输出的结果、自车的状态信息以及道路信息对自车的车速进行规划，得到自车安全通过该交通灯或自车安全停在该交通灯前的最优车速。通过综合考虑前车辆信息和交通灯信息的影响，规划得到车辆的最优车速，使车辆能够安全跟车通过交通灯，并进一步提升车辆的经济性和舒适性。

主权项：1.跟车场景下考虑交通灯影响的车速规划方法，其特征在于，包括如下步骤：获取前车的时间序列数据，根据所述时间序列数据通过速度预测模型预测所述前车下一时刻的车速；所述速度预测模型采用长短期记忆网络模型，所述时间序列数据包括前车一段时间内的位置、车速和加速度；根据自车的状态信息和交通灯信息建立交通灯决策模型，并根据所述交通灯决策模型得到自车通过下一个交通灯的状态；通过模型预测控制器综合考虑车辆的安全性、舒适性和经济性，根据所述交通灯决策模型输出的自车通过下一个交通灯的状态、自车的状态信息以及约束条件对自车的车速进行规划，得到自车安全通过该交通灯或自车安全停在该交通灯前的最优车速；其中，约束条件包括城市道路交通规则限制、自车物理参数限制、前车下一时刻的车速、交通灯位置。

全文数据：

权利要求：

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