申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2024-01-10

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873169A

主分类号：G05D1/695

分类号：G05D1/695;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请公开了一种多旋翼无人机空中对接控制方法、装置及机载对接系统，涉及无人机技术领域。本申请提供的技术方案先根据母机的位置信息和子机的位置信息，控制母机与子机移动至对接预备区域，在该对接预备区域子机通过拍摄的图像识别视觉基准标识，输出子机和母机上的机载对接机构的相对位姿，然后使用自适应卡尔曼滤波器对相对位姿数据进行优化，根据相对位姿结合路径规划方法生成子机至所述机载对接机构的降落轨迹，以按照该降落轨迹控制所述子机降落至所述机载对接机构。本申请的方案采用视觉相对定位和轨迹优化实现了多旋翼无人机的空中对接，解决了多旋翼无人机空中对接难、对接成本高的技术问题。

主权项：1.一种多旋翼无人机空中对接控制方法，其特征在于，包括：获取母机的全局位置信息与所述子机的全局位置信息，进行对接位置决策，控制所述母机和子机移动至对接预备区域，其中所述母机上设置有用于承载子机的机载对接机构，且所述机载对接机构中设置有视觉基准标识；当所述母机和子机到达所述对接预备区域时，通过子机搭载的图像采集设备获取所述母机的拍摄图像，以从所述拍摄图像中识别所述视觉基准标识；根据所述视觉基准标识，计算所述子机与所述机载对接机构的相对位姿，并基于所述相对位姿和子机位姿转换成全局坐标系下机载对接机构的目标位姿；根据所述目标位姿，采用基于凸优化的轨迹规划算法得到所述子机至所述机载对接机构的降落轨迹；根据所述降落轨迹控制所述子机降落至所述机载对接机构。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 多旋翼无人机空中对接控制方法、装置及机载对接系统

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