申请/专利权人：深圳市优纪元科技有限公司;深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873069A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/15

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的沿边行驶控制方法、装置、机器人和存储介质。其中，所述机器人的沿边行驶控制方法包括：在检测到所述机器人沿边行驶过程中出现沿边误闭合的情况下，将所述机器人的当前位置点与所述机器人的沿边行驶路径点连接，得到沿边行驶路径；对所述沿边行驶路径进行膨胀，得到膨胀路径；在所述膨胀路径的轮廓上确定虚拟路径，所述虚拟路径上的路径点与所述当前位置点的距离大于第一距离阈值；控制所述机器人根据所述虚拟路径进行回溯行驶，以在完成回溯行驶后重新进行沿边行驶。本申请的实施例可以对沿边误闭合的异常现象进行处理，保障沿边行驶的可靠性。

主权项：1.一种机器人的沿边行驶控制方法，其特征在于，包括：在检测到所述机器人沿边行驶过程中出现沿边误闭合的情况下，将所述机器人的当前位置点与所述机器人的沿边行驶路径点连接，得到沿边行驶路径；对所述沿边行驶路径进行膨胀，得到膨胀路径；在所述膨胀路径的轮廓上确定虚拟路径，所述虚拟路径上的路径点与所述当前位置点的距离大于第一距离阈值；控制所述机器人根据所述虚拟路径进行回溯行驶，以在完成回溯行驶后重新进行沿边行驶。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优纪元科技有限公司;深圳市优必选科技股份有限公司 机器人的沿边行驶控制方法、装置、机器人和存储介质

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