申请/专利权人：杭州长望智创科技有限公司

申请日：2023-11-30

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872427A

主分类号：G01S19/42

分类号：G01S19/42;G01S19/25;G01C21/16;G01C21/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于连续太阳子午面夹角测量的导航定位方法，按如下步骤进行：S1、三轴云台根据三轴的增量转角值进行转角纠正，维持无畸变相机的光轴与重力方向保持一致，且摄像头图像的短边指向地磁北方向；S2、无畸变相机采集到图像数据后，对图像数据进行处理，得到太阳中心在图像中的坐标；S3、根据太阳中心在图像中的坐标、图像中心的坐标、所述无畸变相机的焦距f和像元尺寸dx，得到太阳方位角A、太阳高度角h；进而得到经纬度（φ，η）的值，用于导航和定位。同时，本发明还公开了执行上述方法的系统。本发明能够在非静止环境下连续稳定地输出相关数据，实现精准的定位和导航，适应性强，便于应用和推广。

主权项：1.一种基于连续太阳子午面夹角测量的导航定位方法，测量系统包括三轴云台，和固定在所述三轴云台的转轴线交点区域的三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计，和固定在所述三轴云台的转轴线交点上的无畸变相机，所述三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计的X轴与地理纬度线平行，向东为正；Y轴与地理经度线平行，向北为正；所述三轴加速度计的Z轴与地平面垂直，向下为正；所述无畸变相机采集到图像的长边与所述三轴加速度计的x轴一致，图像的光轴指向空中，图像的短边与所述三轴加速度计的y轴一致；其特征在于，还包括数据处理装置，导航定位方法按如下步骤进行：S1、对所述三轴云台进行控制，所述三轴云台根据三轴的增量转角值进行转角纠正，维持所述无畸变相机的光轴与重力方向保持一致，且摄像头图像的短边指向地磁北方向；S2、所述无畸变相机采集到图像数据后，对图像数据进行处理，得到太阳中心在图像中的坐标，设定为u1,v1；S3、根据太阳中心在图像中的坐标和图像中心的坐标，得到太阳方位角A；根据太阳中心在图像中的坐标、图像中心的坐标、所述无畸变相机的焦距f和像元尺寸dx，得到太阳高度角h；根据如上得到的太阳方位角A和太阳高度角h，得到经纬度φ，η的值，用于导航和定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州长望智创科技有限公司 一种基于连续太阳子午面夹角测量的导航定位方法及系统

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