申请/专利权人：北京长木谷医疗科技股份有限公司

申请日：2024-01-02

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117860382A

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;G06N3/0442;A61B34/00;A61B34/20;G05B11/42

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请提供了一种基于LSTM的导航手术机械臂视觉伺服位姿预测PD控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法，包括：建立导航模型；离线采集病灶靶区旋转平移数据；将病灶靶区数据输入LSTM进行模型训练，得到预测模型；在线病灶靶区数据输入预测模型，生成下一时刻预测结果；将下一时刻预测结果输入导航模型，生成机械臂下一时刻目标位姿；将机械臂当前目标位姿、机械臂下一时刻目标位姿，共同输入PD控制器，输出机械臂末端位姿控制量；基于机械臂末端位姿控制量，控制机械臂跟随目标靶区移动。根据本申请实施例，能够提高机械臂动态跟随的响应速度、减小跟随时延与误差，有效提高穿刺任务精度与稳定性。

主权项：1.一种基于LSTM的导航手术机械臂视觉伺服位姿预测PD控制方法，其特征在于，包括：建立导航模型；离线采集病灶靶区旋转平移数据；将病灶靶区数据输入LSTM进行模型训练，得到预测模型；在线病灶靶区数据输入预测模型，生成下一时刻预测结果；将下一时刻预测结果输入导航模型，生成机械臂下一时刻目标位姿；将机械臂当前目标位姿、机械臂下一时刻目标位姿，共同输入PD控制器，输出机械臂末端位姿控制量；基于机械臂末端位姿控制量，控制机械臂跟随目标靶区移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京长木谷医疗科技股份有限公司 基于LSTM的导航手术机械臂视觉伺服位姿预测PD控制方法

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