申请/专利权人：杭州电子科技大学

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872348A

主分类号：G01S13/72

分类号：G01S13/72;G01S13/86;G06F17/15;G06F17/18

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了基于位置放缩和速度优化的多伯努利滤波器目标跟踪方法，该算法基于粒子位置放缩和速度优化，实现对弱目标的轨迹准确估计。首先对当前时刻的量测进行预处理，实现杂波参数的估计与新生目标的起始；然后对获得的新生目标与存活目标进行预测与更新；接着根据放缩标准，对已完成更新的粒子位置进行放缩与优化；其次根据当前时刻传感器量测对目标速度进行修正与优化，并判断是否进行重估计；最后通过比较目标存活概率与设定阈值，对目标进行状态提取。该方法解决了传统算法粒子匮乏的问题，降低了计算复杂度，提升了目标跟踪精度，同时，速度修正与优化算法实现了目标的稳定跟踪。

主权项：1.基于位置放缩和速度优化的多伯努利滤波器目标跟踪方法，包括以下步骤：步骤一、对上一时刻的传感器量测图像进行预处理，完成杂波参数的估计与新生目标的起始；步骤二、对上一时刻的新生目标以及存活目标集合中的存活目标的状态进行预测与更新；其特征在于：步骤三、针对每个存活目标，均对应生成多个粒子，并分别对每个满足放缩条件的存活目标的各粒子状态进行位置放缩，使得存活目标对应的所有粒子向最大权重粒子靠近；缩放后的粒子状态的表达式如下： 其中，为第i个存活目标第j个粒子缩放前的粒子状态；θ为放缩角度；为最大权重粒子状态；为第i个存活目标的存活概率；步骤四、对满足提取要求的存活目标，分别提取位置信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州电子科技大学 基于位置放缩和速度优化的多伯努利滤波器目标跟踪方法

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