申请/专利权人：南京信息工程大学;南京信息工程大学无锡研究院

申请日：2024-02-05

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873117A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/648;G05D105/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种机器人路径规划技术领域的运动路径规划方法，旨在解决现有技术中狭窄通道和多障碍地图的路径规划速度慢计算量高的问题。其包括：通过预先根据地图中障碍物信息设置参考点，并使用参考点引导节点采样方式，提高路径规划效率和质量，减少无效区域节点生成，优化了计算资源利用率；通过改进节点采样方式和基于障碍物信息的地图参考点策略，路径生成能力更强，生成更高质量路径，防止路径过长，增强算法对狭窄通道的适应性，兼顾了机器人的通过性限制；由于参考点的生成是预先的，对于同一张地图每次不同起始点和目的点的路径规划任务，生成好的参考点组可多次使用，因此针对固定区域内的路径规划任务，相较于传统RRT算法的优势更大。

主权项：1.一种运动路径规划方法，其特征在于，预先设置参考点选取算法的初始参数，将带有障碍物的地图输入参考点选取算法，获得多个参考点；从参考点中选取起始点和目的点；从起始点开始连续拓展节点直至目的点，根据所述节点规划路径；所述节点的拓展方法：采样目标节点，找出与目标节点距离最近的节点，获取从最近节点到目标节点的方向；根据所述方向获取搜寻区域，将搜寻区域内的参考点作为关键点；根据障碍物信息筛选关键点，从被筛选的关键点中选取距离最近节点最近的关键点，将被选取的关键点拓展为新的节点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京信息工程大学;南京信息工程大学无锡研究院 一种运动路径规划方法

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