申请/专利权人：杭州迦智科技有限公司

申请日：2022-09-30

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876611A

主分类号：G06T17/05

分类号：G06T17/05;G06T3/06

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种地图构建和对齐方法及装置、存储介质。本发明的地图构建方法利用获取的可移动平台所在作业场地的环境点云数据，以及该环境点云数据中包含的环境点云三维位姿和环境坐标系，将该环境点云数据和可移动平台采集的第一点云数据进行匹配优化，可得到在环境坐标系下的第一点云的目标位姿，再基于该第一点云和其目标位姿构建地图。由此，构建地图使用的目标位姿是在环境坐标系下，即，借助环境点云数据作为中介进行建图或对齐，可实现作业场地中不同设备的便利调度。

主权项：1.一种地图构建方法，其特征在于，应用于设有信息采集装置的可移动平台，所述方法包括：获取第一点云数据，所述第一点云数据包含第一点云以及第一点云的初始位姿；获取可移动平台所在作业场地的环境点云数据，所述环境点云数据至少包含环境点云三维位姿，所述环境点云三维位姿处于环境坐标系下；将所述第一点云数据和所述环境点云数据进行匹配后优化，得到所述第一点云的目标位姿，所述目标位姿为在所述环境坐标系下的二维位姿；基于所述第一点云的目标位姿和所述第一点云，构建地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州迦智科技有限公司 地图构建和对齐方法及装置、存储介质

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