申请/专利权人：北京坐骑科技有限公司;高偌霖

申请日：2023-03-29

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117864106A

主分类号：B60W30/04

分类号：B60W30/04;B60W10/184;B60W10/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及车辆行驶稳定性控制技术，公开了一种主动侧倾车辆防侧翻控制方法，所采用的技术措施为：基于反向转向技术响应及时、几乎与离心力变化同步，后轮单侧点刹、瞬时制动，是实现反向转向效应、提供瞬时离心力变化最简技术措施，且对车辆行驶轨迹影响甚微；主动侧倾车辆行驶过程中，一旦工作至车辆极限侧倾角后，当受到路面条件不利因素干扰时，采用单侧后轮瞬时制动、产生反向转向效应避免所需侧倾角超越车辆极限侧倾角，防止车辆向弯道外侧侧翻，保障车辆行驶安全。

主权项：1.主动侧倾车辆防侧翻控制方法，其特征在于，包括如下步骤：⑴、给定车辆性能参数：车辆极限侧倾角βm，制动系数k，控制参数初值β0=0、θ0=0；⑵、读入驾驶意图信息，包括车辆加、减速信息及方向控制信息；⑶、执行车辆加、减速、转向角；⑷、车载传感器动态读取车辆行驶速度v、转向角θ；⑸、计算车辆转弯半径r=fθ，满足转弯时力平衡条件：mg×tanβ=mv2r，由tanβ=v2g×r解算出侧倾角β；⑹、如果β≤βm，执行侧倾角修正量∆β=β-β0，β0=β，转到步骤⑻；否则，车辆行驶驱动电机停止加速，并进行以下逻辑判断：如果β0＜βm，执行侧倾角修正量∆β=βm-β0，转到步骤⑺；否则，进行下一步；⑺、β0=βm，并进行以下逻辑判断、启动单侧后轮瞬时制动：如果车辆左转向，执行右后轮瞬时制动、制动时长t=kβ-βm，转到步骤⑻；如果车辆右转向，执行左后轮瞬时制动、制动时长t=kβ-βm，转到步骤⑻；否则，进行下一步；⑻、执行转向角修正量∆θ=θ-θ0；⑼、θ0=θ，回到步骤⑵继续；其中：重力加速度g，车辆侧倾部分质量m。

全文数据：

权利要求：

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