申请/专利权人：苏州艾吉威机器人有限公司

申请日：2024-03-12

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876504A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T17/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请提供一种应用于AGV的激光雷达外参标定方法及装置，涉及计算机视觉技术领域，方法包括：根据AGV的激光雷达发送的初始点云数据，计算激光雷达的目标参数并构建第一矩阵；将第一矩阵与初始点云数据的坐标点相乘，得到第一点云数据，根据第一点云数据构建第二矩阵；将第二矩阵与第一点云数据的坐标点相乘，得到第二点云数据，计算初始点云数据和目标点云数据的质心坐标差并构建第三矩阵；通过第三矩阵对第二点云数据进行齐次变换，生成第三点云数据并构建第四矩阵；结合第一、第二、第三及第四矩阵，生成激光雷达相对AGV的坐标系的六自由度信息。本申请具有的技术效果是：当多个激光雷达需要进行外参标定时，减少激光雷达外参标定时间。

主权项：1.一种应用于AGV的激光雷达外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标位置的AGV的激光雷达发送的初始点云数据，根据所述初始点云数据，计算所述激光雷达的目标参数，并根据所述目标参数构建第一矩阵；将所述第一矩阵与所述初始点云数据的坐标点算术相乘，得到第一点云数据，根据所述第一点云数据构建第二矩阵；将所述第二矩阵与所述第一点云数据的坐标点算术相乘，得到第二点云数据，计算所述初始点云数据和所述目标位置对应的目标点云数据的质心坐标差，根据所述质心坐标差构建第三矩阵；通过所述第三矩阵对所述第二点云数据进行齐次变换，生成第三点云数据，根据所述初始点云数据和所述第三点云数据构建第四矩阵；结合所述第一矩阵、所述第二矩阵、所述第三矩阵及所述第四矩阵，生成所述激光雷达相对所述AGV的坐标系的平移自由度信息和旋转自由度信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州艾吉威机器人有限公司 应用于AGV的激光雷达外参标定方法及装置

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